ROS日记：ROS开始使用_主题（或称为话题）

理解了节点怎样运行，以及怎样查看节点的信息，现在来看看节点之间是怎样实现互相通信的。

节点之间基本的通信方式有三种：

1、主题通信，通过发布和订阅的形式；

2、服务通信，通过请求和响应的形式；

3、参数服务器，通过定义参数键值对的形式，保存和加载参数信息。

 

我们先来看看主题通信的形式。

首先还是先打开命令终端运行roscore，这是一切开始的前提：

roscore

接着我们试着运行乌龟节点（turtlesim_node），记住要在新的命令终端运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时有一个小乌龟出现：

接着在新的终端再运行另外一个节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这个节点我们可以翻译成“乌龟键盘控制节点”，此节点开启之后，我们就可以使用键盘来控制小乌龟的运动了。控制时注意，请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保我们的按键输入能够被捕获：

但是这两个节点之间究竟做了什么不为人知的事情？

答案是两个节点之间存在主题（或话题）的发布和订阅关系，即turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS主题来互相通信的，也就是说如果一个节点要向另一个节点发送数据，就要发布主题消息，另一个节点再订阅这个主题，以此接收消息，这个发布和订阅的主题名称要一致。
那这个主题是什么呢？要理解，得先使用ROS的一个脚本程序来显示节点和主题之间的关系图，程序是：rqt_graph，它是rqt程序包中的一部分，如果没有安装它，可以使用下面的命令安装：

sudo apt-get install ros-indigo-rqt

注：这里的indigo可以替换为其他ROS版本。

装完之后，我们新开一个命令终端，运行它：

rosrun rqt_graph rqt_graph

或者直接：

rqt_graph

此时我们可以看到两个节点和一个主题之间的关系图：

没错，上面两个节点（turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点）就是通过/turtle1/cmd_vel这个主题进行互相通信的。如果我们是用ROS Hydro之前的版本，这个主题就是/turtle1/command_velocity。

那这个主题里面的信息都有什么，结构是怎么样的……没问题，我们可以使用一个命令工具进行查询：rostopic。

比如我们想查询刚才联系两个节点的主题/turtle1/cmd_vel的内部信息和结构，那么使用以下命令：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

这时我们会发现显示了这个主题的消息类型、发布者和订阅者有关的信息，这个主题的发布者就是节点teleop_turtle，订阅者就是乌龟节点turtlesim，如图：

当然我们可以显示“乌龟键盘控制节点”turtle_teleop_key在这个主题/turtle1/cmd_vel上发布的消息数据，查看的格式是：

rostopic echo topic_name

例如：打开新的终端，输入：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

这时我们就可以按键盘的上下左右键来查看了，当然前提是已经运行了节点turtle_teleop_key：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

并且处于活动的窗口也是这个turtle_teleop_key所在的终端窗口，以确保我们的按键输入能够被捕获：

在turtle_teleop_key所在的终端窗口按了上下左右键之后，/turtle1/cmd_vel所在终端窗口可能出现下面显示内容：

注：ROS版本不同显示内容不同，ROS Hydro之前的版本显示的内容为：

---
linear: 2.0
angular: 0.0
---
linear: 2.0
angular: 0.0
---

综上所述，我们对ROS主题这一概念有一个比较清晰的认识了，概括的说就是：

两个节点之间通过发布主题和订阅主题进行通信，主题的发布和订阅对象都是节点（通过rosnode info查看一个运行的节点，我们会发现节点信息里包含它发布的主题和订阅的主题）。另外，节点之间在发布和订阅同一个主题时，主题的名称和消息类型要一致。

用上面的“乌龟节点”和“键盘控制乌龟节点”例子来解释就是：

turtle_teleop_key（键盘控制乌龟节点/teleop_turtle）：发布者；

turtlesim_node（乌龟节点/turtlesim）：订阅者；

/turtle1/cmd_vel：主题。

此时如果我们用命令：rostopic info /turtle1/cmd_vel，去查这个主题的内容的话，我们会发现里面确实有上面两个节点的名字，分别在发布者和订阅者项里。geometry_msgs/Twist指主题发布的消息类型，即节点要通过主题发送出去的消息数据类型，这也意味着节点之间通过主题发布和主题订阅进行通信时，消息类型要一致。

主题命令行工具rostopic的其余参数选项的使用，会在之后继续深入了解。

如有说得不准确的地方欢迎各位指正。