ROS日记：ROS开始使用_主题2

上一节说到主题，但是对它的其余参数选项没有详细说明，这里对几个基本的参数选项进行说明。

以/turtlesim节点为例。

 

rostopic type

查看/turtlesim节点订阅的主题的消息类型：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

这时会看到消息类型（其实也就是对应包名下的msg文件夹下的.msg文件）显示：

geometry_msgs/Twist

注：上面是直接跳过msg文件夹的，消息类型的格式是：包名/.msg文件名，这里的.msg文件名是Twist，其实就是在Twist.msg里定义消息的类型。

注：Vector3也是一个.msg文件。

使用rosmsg命令来查看消息的详细情况：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

注：上面两个命令其实可以用管道连接符“|”一起运行：

rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

查看到的消息类型（Twist文件里定义）信息如下：

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

注：由此我们知道了/turtlesim节点订阅主题/turtle1/cmd_vel时所获取到的消息类型，节点获取到的消息类型分别是64位浮点类型的线速度和角速度（geometry_msgs指功能包名，斜杠后面是.msg文件名），接下来我们就可以通过rostopic pub给主题的消息类型直接发送参数数据。

 

rostopic pub

加pub命令参数选项之后，可以把上面的线速度和角速度数据直接发布到主题/turtle1/cmd_vel上，说白了就是给Twist文件里定义的消息类型赋值，格式如下：

rostopic pub topic_name msg_type args

举例（hydro之后的版本）：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

注：此时线速度linear的float64 x被赋值为2.0，角速度angular的float64 z被赋值为1.8。

毕竟节点之间通过主题通信，这条命令通过主题直接向/turtlesim节点发送消息数据，告诉乌龟以2.0的线速度和1.8的角速度开始移动。

参数说明：

rostopic pub：将消息发布到特定主题；

-1：命令执行一次后退出，如果不给这个参数，默认也是执行一次，但是要ctrl+c停止命令；

/turtle1/cmd_vel：消息发布到的主题名称；

geometry_msgs/Twist：所发布消息的类型；

--：告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项，这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的；

'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'：参数部分，给定线速度和角速度。

 

rostopic pub -r

发布稳定的命令流。

例如上面的例子就可以这样用这个命令，使小乌龟以稳定频率1Hz移动：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

注：这条命令指以1Hz的频率发布速度命令到主题上。

这时可以查看一下rqt_graph中的情形，会发现通过一个主题（/turtle1/cmd_vel），有两个节点在和/turtlesim节点进行通信。

 

rostopic hz

此命令可以用来查看数据发布的频率。例如：

rostopic hz /turtle1/pose

此时如果在/teleop_turtle节点所在窗口按上下方向键，则可以看到发送给乌龟的频率数据。
这里可以使用一个工具：rqt_plot，可以查看数据的线性变化坐标图。

rosrun rqt_plot rqt_plot

这时还没有任何信息，我们需要在窗口左上角添加需要画线的主题名称，这里就输入/turtle1/pose/x，此时之前处于禁用状态的加号按钮将会被点亮。按一下该按钮，添加/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在我们会在图形中看到/turtle1/pose的x-y位置坐标图。

回到/teleop_turtle节点所在窗口按上下方向键，即可看到坐标变化。

按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下图所示的图形：

到此，主题的理解告一段落。总结：

节点是主题（或话题）的发布对象。在节点源码编辑时同时确定节点名称和主题名称，这一步称为主题发布；而另一个节点通过这个节点发布的主题获取消息数据，这一步称为主题订阅。例如，我们使用vim和ROS客户端库（如roscpp，可以理解为一套接口）编写了A节点（发布者），并在这个节点代码中指定了一个名为“A_topic”的主题，那么订阅者（另一个节点B）代码里必须指定从“A_topic”主题接收消息数据，这些都会在代码里体现。总的来说，发布者在代码里确定自己的名字和主题名字，订阅者在代码里确定自己的名字和订阅的主题名字。

如果对主题的理解依然不太清晰，没有关系，在以后的使用过程中我们会更加深有体会的。