ROS日志

日志分类

ROS日志分为两种情况，一种是传统打印方式，即进程直接通过fwrite打印到对应fd输出，基础进程都是这么打印的，比如roslaunch/roscore，rosmaster，以及rosout进程自身的日志（注意是“自身”）

第二种情况是利用了TOPIC机制，普通节点将日志消息通过topic（也是叫"/rosout"）发布给rosout进程，然后rosout进程再将收到的日志打印到文件中；且普通节点对日志具体怎么发布出去的不感知，通过集成rosconsole库即可，rosconsole库提供了一系列日志打印的函数宏供普通节点使用（类似于linux的syslog C端和S端，syslog.h中接口是C端，syslogd进程是S端）

关于rosout打印日志的讲解：
https://blog.csdn.net/shiyue0010/article/details/51946164
rosout进程的源代码路径：tools/rosout/rosout.cpp
因为rosout的双重身份，所以其日志也分为两个：

同时，针对第二种打印场景，ROS还提供了可视化界面rqt_console和rqt_logger_level，详见：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch
只有rosout.log中的打印日志能通过rqt_console来显示

rosconsole库的源代码路径：tools/rosconsole/src/rosconsole

修改全局debug日志级别方法

http://wiki.ros.org/rosconsole#Configuration