纳博特机器人更新及驱动配置（自用）

配置驱动

驱动与工控机连接后
打开servostudio
通信>连接 或者直接点上方断开，进行连接

右上角显示有错的话，点进去 清除故障
若还有错，进入 调谐>终端
键入：tm 选tmturnreset
mt选mtturnreset

工作模式>串行位置，增量式 5000 100往复，点上方禁用（上伺服） 再点开始。

机器人能正常运动
开始配置电机 ，接口模式：ethercat

下一步，17/23线圈
下一步，中
下一步，保存>保存至驱动器save>完成>ok
（自动进入 自动整定页面）开始负载估测，机器人会小幅度往复运动一次。
确定

进入应用设置，选ethercat

模式8

下一步 ，下一步，进入输入/输出
输入里 紧急停机 前面为1，后面为低有效

下一步，回零
回零类型：35 声明当前位置为0位

保存至驱动器，完成。

补充：电机应是17/23多圈

配置驱动时，电机应该显示的是多圈绝对值，
如果显示单圈，且电机恢复出厂设置没有效果，
则在配置->反馈里手动选择一下点击反馈类型

示教器更新版本

（不同型号有差距，步骤如下）
管理员密码1234567
先插u盘，系统设置点 版本升级，然后

确定后，等待。
再点
再点 导入控制器配置

然后开始配置机器人参数（dh参数 和关节参数）
配关节参数，如果按以下图片设置出现：机器人1的x轴点动位置到达限。可以修改其中的正负限位（-270~270）