ROS课程讲义
MOOC中国大学《机器人操作系统》讲义
土豆西瓜大芝麻
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ROS导航包中的costmap的一些参数理解
costmap是一个package,用在move_base的global_map和local_map当中。用于将laser扫面数据或者点云数据转化成一个2d的网格地图1.总览简单来说,地图中分成几部分灰色部分:安全区域,robot运动在该区域不会发生碰撞红色部分:危险区域,robot的footprint覆盖到该色网格就肯定会发生碰撞蓝色部分:风险区域,robot在该区域有可能发...转载 2020-02-06 11:29:32 · 4529 阅读 · 0 评论 -
ROS课程讲义--2.1 Catkin编译系统
Catkin编译系统2.1 Catkin编译系统对于源代码包,我们只有编译才能在系统上运行。而Linux下的编译器有gcc、g++,随着源文件的增加,直接用gcc/g++命令的方式显得效率低下,人们开始用Makefile来进行编译。然而随着工程体量的增大,Makefile也不能满足需求,于是便出现了Cmake工具。CMake是对make工具的生成器,是更高层的工具,它简化了编译构建过程,能...转载 2018-11-01 17:24:42 · 934 阅读 · 0 评论 -
ROS课程讲义--2 Catkin工作空间和Package
2.2 Catkin工作空间Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间,直观的形容就是一个仓库,里面装载着ROS的各种项目工程,便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中,本节就来介绍catkin工作空间的结构。2.2.1 初始化catkin工作空间介绍完catkin编译系统,我们来建立一...转载 2018-11-02 08:38:14 · 1751 阅读 · 0 评论 -
ROS课程讲义--第一章 ROS简介--单元测试一
单元测试一1.[单选](2分)机器人操作系统的全称是?A.React Operating SystemB.Router Operating SytstemC.Request of ServiceD.Robot Operating System确认查看解释显示正确答案2.[单选](2分)ROS Kinetic最佳适配的Linux版本是?A.CentOS 7B...转载 2018-11-01 17:32:39 · 1256 阅读 · 1 评论 -
ROS课程讲义--第一章 ROS简介--安装教学包
1.5 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包在1.4节我们已经用apt工具安装好了ROS,apt安装的软件包都是二进制形式,可以在系统中直接运行,它们是ROS官方提供给用户的应用程序。然而很多时候我们需要自己做一些定制改写,或者运行第三方开发的软件包,这个时候就需要下载源代码进行编译。本节我们下载本书配套的ROS-Academy-for-Beginners软件包,给...转载 2018-11-01 17:31:41 · 1488 阅读 · 1 评论 -
ROS课程讲义--第一章 ROS简介
第一章 ROS简介本章简介机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统,它操作方便、功能强大,特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。 因此自ROS诞生以来,受到了学术界和工业界的欢迎,如今已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。本章介绍ROS的产生、发展、特点和安装方法,带给你一个简单直观的RO...转载 2018-11-01 17:28:04 · 1576 阅读 · 0 评论 -
ROS课程讲义
中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程讲义前言欢迎来到中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程,本书是课程的配套讲义,由中科院软件所和重德智能公司共同推出,课程分为十个章节,与视频课程相对应,介绍ROS的基本原理和用法。欢迎各位朋友在中国大学MOOC平台上选修这门课程。本讲义希望带给读者最准确、生动、易懂的ROS入门指导,为了方便读者操作练习,我们同时附有配套的教...转载 2018-11-01 17:26:09 · 464 阅读 · 0 评论