一次从文本中读取时间戳的过程

在一些SLAM数据集中，有的时候需要将数据集提供的groundtruh转换下格式，例如转换成TUM的格式，那么就需要读取位姿的时间戳，并保存到txt文件中，但是时间戳一般都是比较大的值，如

#timestamp, p_RS_R_x [m], p_RS_R_y [m], p_RS_R_z [m], q_RS_w [], q_RS_x [], q_RS_y [], q_RS_z [], v_RS_R_x [m s^-1], v_RS_R_y [m s^-1], v_RS_R_z [m s^-1], b_w_RS_S_x [rad s^-1], b_w_RS_S_y [rad s^-1], b_w_RS_S_z [rad s^-1], b_a_RS_S_x [m s^-2], b_a_RS_S_y [m s^-2], b_a_RS_S_z [m s^-2]
1403638519492829440,4.460675,-1.680515,0.579614,0.238261,-0.757610,-0.348629,-0.497711,0.006246,-0.001431,-0.004391,-0.001806,0.020940,0.076870,-0.020544,0.124837,0.061800

那么在读取文件，将其写入到另外一个txt文件的时候，直接将dStamp输入到txt文件中就会出现精度损失，

Vector3d p_wi;
Quaterniond q_wi;
q_wi = Quaterniond(estimator.Rs[WINDOW_SIZE]);
p_wi = estimator.Ps[WINDOW_SIZE];
vPath_to_draw.push_back(p_wi);
double dStamp = estimator.Headers[WINDOW_SIZE];
mav_poses<<dStamp  <<" "<<p_wi(0)<<" "<<p_wi(1)<<" "<<p_wi(2)<<" "<<q_wi.x()<<" "<<q_wi.y()<<" "<<q_wi.z()<<" "<<q_wi.w()<<endl;

存储到txt中的时间戳将变为

1.4036e+18

显然这是不合理的，正确的做法是

mav_poses<<std::to_string(dStamp/ 1e9)

即利用to_string函数，保证精度。
具体的解释，参考$\text{https://www.cnblogs.com/chorulex/p/7660187.html}$
另外在EuRoC数据中，注意其中groundtruth的格式，timestamp,tx,ty,tz,qw,qx,qy,qz,…
这个顺序需要注意。