摘要 本文主要是提出了一种面向大规模场景主动探索问题的方法,融合了基于边界的策略和RH-NBVP的方法。后者在局部区域中的探索具有较大的优势,而前者在引导机器人进行全局探索方面具有优势,因此作者将两者结合起来。这是基本的思想。当然了,其中也针对效率做了一些优化。 首先,根据RRT的扩展去保存一些未被探索的含有增益的边界点。 文中相当一部分利用高斯过程对空间点的增益进行建模与计算,个人认为对于实际应用过程中,意义不大。 全局引导加上局部探索,是核心。