A*算法初步

Unity下A*算法的初步介绍

A*算法解决的问题

找到从初始点到目标点之间没有障碍物的最短路径(计算玩家移动的路径)

A*算法的基本原理

从当前点的周围选出所有合法的点，再从合法的点中选找出最优的点.再对选出的最优点进行重复相同的操作(此时考虑合法的点的时候，不需要考虑之前以及考虑过的那些合法的点)，一直找到目标点.

什么是合法的点?
不越界，不是障碍物.

A*算法的详细原理

• f(寻路消耗)=g(离起点的距离)+h(离终点的距离)
• 开放列表
• 关闭列表
• 每个点的父亲节点
  当把a5放到关闭列表中后，将a5周围的点进行判断，如果这些点已经在开放，关闭列表中了，直接不管，或者是障碍物也一样不用管.然后算出周围点的f(寻路消耗)，以及父亲节点，放到开放列表中去，再对开放列表进行排序，再从开放列表中选出f(寻路消耗)最小的点，将其放到关闭列表中，(在开放列表中也要移除对应的点).

每次将选到的点放进关闭列表中时，都要进行一次判断，判断当前点是否是目标点，如果是的话，以及找到了一条最短路径了
A*算法最重要的一个要点就是，每个节点都记录了它的父亲节点，当进入关闭列表的点是终点的时候，可以通过父亲节点向前找，找到一条完整的路径

关闭列表中存得不一定是最终的路径，路径一定要通过最后一个节点向前推导