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RSS订阅原创 D*算法超详解 （D星算法 / Dynamic A*算法/ Dstar算法）(死循环解决--跟其他资料不一样奥)
关于D星算法，网上大部分文章关于其核心的process_state代码是有错的，或者说缺少一行关键代码，导致在特定情况下会让寻路程序陷入死循环。本文解决该问题，并对d*算法进行一定程度的详解，帮助理解学习d*算法。躲不开代码的，死心吧。
2023-06-02 17:27:06
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原创 myCobot ros试运行---详情后日更新（暂时大概记录一下遇到的bug）
myCobot ros试运行原tutorial网址：https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS注意首先要把basic的程序烧录成Transponder！！！Atom的程序好像本来就是Atom所以不用动，实际上官方也推荐不动Atom里烧的程序。（Basic是指在机械臂底座上那个板子，Atom是指在末端的那个板子，都用type C口来链接。）debug:1.catkin_make myCobotROS这个包的时候报错:Could ...
2021-02-10 18:05:23
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转载 【已解决】ubuntu16.04-lms1xx雷达连接不上
之前重装ubuntu系统，从14换成了16，但是换了之后出现个问题，lms151雷达连接不上了，在电脑网口插上雷达的网线之后，有线连接一直显示在连接中，一直连接不上，然后过一会自动断掉。并且不用说，rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1 命令也不起作用，一直显示connecting to laser 但是一直连不上。然后网上翻到了lms511...
2019-03-20 20:02:06
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转载 关于ros aria安装--libaria的网站上不去--解决
安装aria按照http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA来, 但是中间有一步要上 http://robots.mobilerobots.com/wiki/Aria去下载libaria的.deb文件, 问题是这个网已经挂了.于是找到这么个东西:https://web.archive.org/web/20180...
2019-03-19 12:23:06
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原创 leg_detector包随机森林训练（修改自leg_detector中的train_leg_detector.cpp）
由于每台机器人的激光雷达高度不同，用自带的训练好的分类器可能效果不是最佳，此处提供yaml文件的训练方法（由leg_detector中的train_leg_detector.cpp修改来，仅修改了读取rosbag的方法和对结果进行测试的函数。）链接: https://pan.baidu.com/s/1EUVEPbVvJtBQZPYDddMXoQ 提取码: xhjh注意编译时将cmak...
2019-03-10 21:07:06
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原创 Ros：people包下子包leg_detector及其相关包笔记
people包下的leg_detector(http://wiki.ros.org/leg_detector)用于通过激光数据检测人腿。大致过程是对每一帧激光(scan)数据，先进行分割，分成多个数据段，然后计算这些数据段的特征，如半径，曲率，中心点之类的，并用这些数据通过训练好的随机森林进行判断当前数据段是否人腿。之后用卡尔曼滤波器跟踪估计每一帧同一条腿的位置，并按两条腿匹配成一个人配对出人。...
2019-03-10 17:11:46
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原创 随机生成图，dijkstra算法求最短路径，深度、广度优先历遍【待更新其他算法】
生成随机无向图的代码，包块dijkstra算法和深度、广度优先历遍算法。
2017-10-22 22:42:11
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原创 64位WIN7下虚拟机安装winxp
出于项目需要，最近需要使用到TI公司的XDS510-USB2.0仿真器，但是经过一下午的资料调查发现现有电脑64位WIN7以及win10无法识别该仿真器，因为不兼容，也没有相应的驱动可以安装；于是打算装一个XP系统，无奈由于电脑的原因无法安装，于是尝试虚拟机安装XP：虚拟机为VMwareStation9，iso镜像文件使用的是 http://www.xitongiso.com/win
2017-10-03 22:04:13
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原创 urdf文件在gazebo中运行
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20a%20URDF%20in%20Gazebo中，第一步在终端执行语句roslaunch urdf_sim_tutorial gazebo.launch 应该是roslaunch urdf_tutorial gazebo.launch
2017-07-25 18:04:16
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原创 用rviz显示urdf模型
urdf描述中，作为根节点的link块名字一定要是base_link！！！！！不然会显示全白的东西而且三维坐标完全不对
2017-07-25 11:59:28
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转载 ROS: .launch文件
①.launch文件结构 .launch中只能包含一个根元素,即只能有一个 ... 之间包含的就是根元素②节点 node的启动: ... pkg是node所在包的名字，type是编译后生成的可执行文件的名字（可在CMakeList中找到，一般在devel文件夹下），name是节点名字
2017-07-23 14:53:20
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转载 MAC BOOK PRO/mac os安装ubuntu14.04
教程：http://tieba.baidu.com/p/4788881351 问题①：refind在macbook不会装 解决：https://sourceforge.net/projects/refind/files/0.10.3/ 在这里下载第一个refind-bin-0.10.3.zip，然后放到桌面，按照 http://bbs.feng.com/read
2017-07-15 09:20:08
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转载 Ubuntu-ROS TAB补全错误
使用ROS时，按下table自动补全时产生以下错误： [rospack] Warning: error while crawling /home/$USER: boost::filesystem::status: Permission denied: “/home$USER/.gvfs”解决方案打开终端输入：$ sudo umount /home/$USER/.
2017-07-11 18:06:27
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原创 turtlebot--打开3dsensor(kinect xbox)错误记录
在跟tutorial时，打开3dsensor（实验室的机用的是kinect）时，使用命令 roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch 打开3D传感器，报错：Invalid device 1, 0 device connected。最初以为是因为USB接口的原因，因为tutorial上说kinect不支持USB3.0，但实际上好像跟这个无关，因
2017-07-11 17:59:59
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原创 Turtlenot启动
turtlebot的tutorial里需要2台电脑，一台与turtlebot直接相连放在上面，tutorial中称之为turtlebot，另一台与之用网络相连，称作netbook，通过其远程操控turtlebot上电脑来进行对机器人的 控制。如果只有一台电脑，直接跟tutorial里的turtlebot installation安装相应的软件，不用看 PC installation和n
2017-07-11 15:26:48
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转载 无法打开锁文件 /var/lib/dpkg/lock - open (13: 权限不够)
输入apt-get install xxxxx，会提示无法打开锁文件 /var/lib/dpkg/lock - open (13: 权限不够) 无法对状态列表目录加锁(/var/lib/dpkg/)，请查看您是否正以 root 用户运行？解决：在前面加sudo 就是sudo apt-get install xxxxx
2017-06-26 16:27:17
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原创 关于WIN10下安装UBUNTU的问题-找不到ubuntu系统
之前按照同学给的一个教程安装了ubuntu，但是每次安装完重启，如果打开win10系统之后，就再也无法打开ubuntu系统，并且打开boot发现安装的ubuntu系统 不见了，重装了好几次都是这样。目前看来是安装过程中的硬盘分区某些设置有问题。硬盘分区要分为4个区 “/” “/boot” "/swap" 和 "/home"（这个前几次没加所以发生了上述问题），并且后面的语言区选择好
2017-06-25 14:50:41
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空空如也
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