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ROS的设计目标是简化机器人的开发，如何简化呢？ROS为此设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）。通过这些通信机制，ROS实现了将机器人的各个组件给的连接起来，在设计这套通信机制的时候就设计了一个叫做。的东西，所有节点（可以理解为某一个组件，比如：激光雷达）的通信建立必须经过这个主节点。,此时避障策略将会失效，如果机器人正在运行，碰到障碍物会径直装上去，机毁人亡！一旦Ros Master。

共享库（Shared Library）、动态库（Dynamic Library）和静态库（Static Library）是三种不同的库文件，它们在编程中有不同的作用和使用方式。