ORB-SLAM系列阅读笔记
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记录学习ORB-SLAM2和ORB-SLAM3过程中总结和理解的一些重要知识点。
Jiqiang_z
SLAM研究方向在读研究生，记录一下自己的学习过程，欢迎大家评论区或私信交流。
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ORB-SLAM2算法单目流程
ORB-SLAM2算法单目流程。原创 2024-04-23 17:14:02 · 476 阅读 · 0 评论 -
IMU-Odom 运动模型
IMU里程计和视觉里程计、激光里程计等一样，都可以独立计算里程计信息。求解IMU里程计的步骤可以简单的分为三个模块：IMU运动积分、IMU预积分、IMU初始化。求解IMU里程计的流程参考自ORB：SLAM3。原创 2024-01-28 22:40:36 · 782 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2和3区别：跟踪线程
这里简单记录一下ORB-SLAM3和ORB-SLAM2在跟踪线程的区别。第一阶段：参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪。第二阶段：局部地图跟踪。第三阶段：短期跟踪丢失和长期跟踪丢失。其中第三阶段是ORB-SLAM3新增的一种状态。原创 2024-01-27 15:35:11 · 848 阅读 · 0 评论 -
slam中的内点外点
内外点之分最简单的说法就是是否符合当前位姿的判断：如果根据当前位姿，之前帧二维特征点所恢复出的地图点重投影到当前帧与实际的二维特征点匹配不上了，那么认为这个是质量差的点是outlier，抛弃掉，如果能匹配上，那就是inlier，保留。还有一种情况，根据地图点3D位置，当前帧位姿理论上看不到这个地图点，在相机视野之外，也认为这个地图点是当前帧的outlier。原创 2023-03-18 14:48:34 · 133 阅读 · 0 评论 -
g2o图优化简单入门
g2o图优化简单入门原创 2023-03-21 16:53:26 · 947 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM坐标系到ROS坐标系的转换
【代码】ORB-SLAM坐标系到ROS坐标系的转换。原创 2023-11-08 13:32:15 · 289 阅读 · 0 评论 -
视觉SALM与激光SLAM的区别
这里比较一下视觉SLAM和激光SLAM的区别，仅比较其在特征提取和匹配上的一些不同，这里拿视觉SLAM算法：ORB-SLAM系列和激光SLAM算法：LOAM系列对比。原创 2024-01-09 17:20:27 · 2664 阅读 · 0 评论 -
《ORB-SLAM3》IMU初始化
刚接触了IMU传感器，除了IMU预积分的相关知识外，关于IMU的另一个重要知识点就是IMU的初始化。IMU为什么需要初始化？IMU初始化是为了获得重力方向和IMU零偏的初始值。有了正确的重力方向才能消除IMU预积分中加速度计关于重力的影响，得到的IMU预积分数据才能保证准确。原创 2024-01-23 15:29:15 · 1652 阅读 · 0 评论