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margin函数语法
- margin(sys)
- [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sys)
- [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag,phase,w)
- [Gm,Pm] = margin(sys,J1,...,JN)
增益裕度
以标量或数组形式返回。如果sys是:
-
然后,将单个模型
Gm
作为标量返回。 -
则模型阵列Gm是中每个模型的增益裕度阵列sys。
Gm
是在Wcg相位角为–180°(模360°)的频率下使环路增益统一所需的增益变化量。换句话说,如果g是–180°相位频率的增益,则增益裕度为1/g。负增益裕度表示通过降低增益而失去稳定性,而正增益裕度表示通过增加增益而失去稳定性
增益裕度Gm以绝对单位计算。可以通过以下公式计算以dB为单位的增益裕度:
Gm_dB = 20 * log10(Gm)
相位裕量
以标量或数组形式返回。如果sys是:
-
然后,将单个模型Pm作为标量返回。
-
一个模型数组,则Pm是中每个模型的相位裕度的数组sys。
相位裕度是环路增益为1.0时响应的相位与–180°之间的差。
相位穿越频率
以标量形式返回。Wcg是测量增益裕度的频率,它是相位为–180°时所对应的频率。Wcg以rad/TimeUnit为单位,其中TimeUnit是的TimeUnit属性中指定的单位sys。
增益交叉频率
以标量形式返回。Wcp是测量相位裕量的频率,它是0dB增益所对应的频率。Wcp以radians/TimeUnit为单位,其中TimeUnit 是的TimeUnit属性中 指定的单位sys。
说明
margin(sys):在屏幕上绘制sys的Bode响应,并在该图上指示增益和相位裕度。 增益裕度在图中以dB表示。
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sys):返回以绝对单位表示的增益裕度Gm,相位裕度Pm以及sys的相应频率Wcg和Wcp。 Wcg是测量增益裕度的频率,它是–180°的相交频率。 Wcp是测量相位裕度的频率,它是一个0 dB的增益交叉频率。 这些频率以弧度/ TimeUnit表示,其中TimeUnit是sys的TimeUnit属性中指定的单位。 当sys有多个分频点时,裕度返回最小的增益和相位裕度以及相应的频率。
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag,phase,w):从频率响应数据中得出增益和相位裕量。 以绝对单位提供增益数据mag,以度为单位提供相位数据phase。 可以以任何单位提供频率向量w,并且余量以相同单位返回Wcg和Wcp。
[Gm,Pm] = margin(sys,J1,...,JN):返回带有下标(J1,...,JN)的模型数组sys中条目的增益裕度Gm和相位裕度Pm。
margin函数使用
传递函数的图增益和相位裕度
创建一个连续传递函数:
sys = tf(1,[1 2 1 0])
sys =
1
---------------
s^3 + 2 s^2 + s
连续时间传递功能。以图形方式显示增益和相位裕量。
margin(sys)
如图所示:
标题中显示的增益裕度(6.02 dB)和相位裕度(21.4度)用垂直实线标记。 垂直虚线表示Wcg(测量增益裕度的频率)和Wcp(测量相位裕度的频率)的位置。
传递函数的增益和相位裕度
创建一个离散时间传递函数:
sys = tf([0.04798 0.0464],[1 -1.81 0.9048],0.1)
sys =
0.04798 z + 0.0464
---------------------
z^2 - 1.81 z + 0.9048
采样时间:0.1秒
离散时间传递功能。
计算增益裕度,相位裕度和频率:
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sys)
Gm = 2.0517
Pm = 13.5711
Wcg = 5.4374
Wcp = 4.3544
如图所示:
结果表明,在增益交叉频率为5.43 rad / s时,增益变化超过Gm = 2.05(6.24dB)会导致系统不稳定。 同样,在4.35 rad / s的相交频率下,超过13.57度的相位变化将导致系统失去稳定性。
使用频率响应数据的增益和相位裕度
加载开环系统的频率响应数据,该数据包括在w的频率下测得的幅值(m)和相位值(p):
load('openLoopFRD.mat','p','m','w');
计算增益和相位裕度:
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(m,p,w)
Gm = 0.6249
Pm = 48.9853
Wcg = 1.2732
Wcp = 1.5197
如图所示:
阵列中模型的增益和相位裕度
加载倒置的PendulumArray.mat,其中包含一个3×3的倒立摆模型阵列。 当沿着sys的单个列在模型之间移动时,摆锤的质量会发生变化,而当沿着单行移动时,摆锤的长度也会发生变化。 使用的质量值为100g,200g和300g,并且使用的摆长度分别为3m,2m和1m。
load('invertedPendulumArray.mat','sys');
size(sys)
查找阵列中所有模型的增益和相位裕量:
[Gm,Pm] = margin(sys)
Gm = 3×3
0.9800 0.9800 0.9800
0.9800 0.9800 0.9800
0.9800 0.9800 0.9800
Pm = 3×3
-11.3565 -11.3898 -11.4228
-11.3842 -11.4088 -11.4333
-11.4020 -11.4208 -11.4396
margin返回两个数组Gm和Pm,其中每个条目是sys中相应条目的增益和相位裕量值。 例如,摆重为100g,长度为2m的模型的增益和相位裕度分别为Gm(1,2)和Pm(1,2)。
注:margin()函数返回的幅值裕度Gm不是dB值。