FastRTPS
JL_Gao
这个作者很懒,什么都没留下…
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【FastRTPS】RTPS协议简介、创建第一个应用
RTPS协议简介Domain(域):定义了一个独立的通信平面,多个域是同时独立存在的。域包含了多个Participant和发送接收数据的元素。Participant(参与者):包含多个Reader端点和Writer端点Reader:接收数据端点Writer:发送数据端点Topic(主题):通信是围绕着Topic进行的,所以,Topic定义了要通信的数据内容,Topic不属于...原创 2018-11-14 08:51:04 · 6279 阅读 · 5 评论 -
【FastRTPS】高级配置
来自:https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/advanced.html参考《FastRTPS User Manual.odt》第六章第6.5节 版本1.5网络配置FastRTPS支持多种传输层接口(插件架构),也可以开发符合FastRTPS的第三方传输层,因此高级用户可以根据项目需要来自己设计。当前版本实现了UDP...原创 2019-01-08 14:04:46 · 5603 阅读 · 0 评论 -
【FastRTPS】Example--自定义Publisher和Subscriber
例子来自FastRTPS文档。参考《FastRTPS User Manual.odt》自定义Publisher:class MyPublisher : public PublisherListener{ Participant* mp_participant; Publisher* mp_publisher; MyPublisher(){ //Create p...原创 2019-01-03 14:59:03 · 1180 阅读 · 0 评论 -
【FastRTPS】Example--自定义话题类型、话题关键字
例子来自FastRTPS文档。用户可以通过fastrtpsgen自动生成话题类型,自定义话题类型时,需要实现serialize、deserialize和getKey方法。关键字(Key)的作用:不同的关键字可以看做同一个主题中的不同数据端点,这样接收端(Subscriber或者RTPSReader)就可以根据关键字区分数据源或者数据类别。关键字的使用:1. 定义实现主题类型中的...原创 2019-01-03 13:51:27 · 1488 阅读 · 0 评论 -
【FastRTPS】Writer-Reader层、使用及部分配置
来自:https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/rtps.html参考《FastRTPS User Manual.odt》第六章该层是RTPS协议的原始实现,相对于Publisher-Subscriber层,它能对内部协议的实现提供更多的控制功能,比较适合于高级用户使用。类介绍RTPSDomain创建和销毁RTPSP...原创 2019-01-04 14:17:15 · 2478 阅读 · 0 评论 -
【FastRTPS】Example--Qos
参考《FastRTPS User Manual.odt》第五章基于时间的过滤和基于内容的过滤:class MySubscriber : public SubscriberListener{ Subscriber *mp_sub; SubscriberAttributes m_att; SampleInfo_t m_lastInfo; void onNewDataMessage(...原创 2019-01-03 16:23:53 · 1178 阅读 · 2 评论 -
【FastRTPS】测试Test
参考:fastRTPS的doc文档FastRTPS源码包里面有test文件夹,里面是一些测试工具,这里主要用吞吐量测试和延迟测试。在编译的时候指定编译测试工具:cmake -DPERFORMANCE_TESTS=ON -DTHIRDPARTY=ONmake延迟(Latency):消息在系统中的传递时间。在网络中,单向延迟是从发送端发出数据包到接收端接收到数据包到时间,往...原创 2018-11-16 16:50:03 · 1943 阅读 · 2 评论 -
【FastRTPS】Publisher-Subscriber接口层、使用及部分配置
来自:https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/pubsub.html参考《FastRTPS User Manual.odt》第五章Publisher-Subscriber接口层eProsima Fast RTPS 提供了高层的Publisher-Subscriber层,该层是RTPS协议上的简单抽象。通过这层,你可以直接编...原创 2018-11-14 08:51:26 · 3882 阅读 · 6 评论 -
【FastRTPS】对象和数据结构
对象和数据结构eProsima Fast RTPS中的对象是按模块划分的。Publisher Subscriber模块RTPS标准的上层抽象,有以下几个结构:Domain(域):用于创建、管理、销毁高层的ParticipantPariticipant(参与者):包含多个Publisher和Subscriber,并管理它们的配置 ParticipantAttribute...原创 2018-11-14 08:51:10 · 1751 阅读 · 0 评论 -
【FastRTPS】概述、架构
概述 使用Fast RTPS的两种方式:Publisher-Subscriber方式:对RTPS的简单抽象,用户只需要定义某个Topic的Publisher和Subscriber、传输方式就可以发布订阅数据。可参考上一节中的HelloWorld。Writer-Reader方式:更接近RTPS标准中的概念,能直接操作RTPS的读写端点的HistoryCache。Fast RT...原创 2018-11-14 08:50:56 · 7244 阅读 · 0 评论 -
【FastRTPS】ubuntu16.04/ubuntu20.04下1.9版本安装
1. 下载1.9源码(git下载,自动安装第三方库):git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git --branch v1.9.02. 安装foonathan_memory:进入Fast-RTPS/thirdparty目录: $ git clone https://github.com/foonathan/me...原创 2019-08-22 17:20:25 · 2838 阅读 · 7 评论