【FastRTPS】测试Test

参考：fastRTPS的doc文档

FastRTPS源码包里面有test文件夹，里面是一些测试工具，这里主要用吞吐量测试和延迟测试。

在编译的时候指定编译测试工具：

cmake -DPERFORMANCE_TESTS=ON -DTHIRDPARTY=ON
make

延迟（Latency）：

消息在系统中的传递时间。

在网络中，单向延迟是从发送端发出数据包到接收端接收到数据包到时间，往返延迟就是从发送端发出数据包到接收端返回数据包到时间。FastRTPS就是测试的往返延迟。

在RTPS通信中，延迟是从publisher序列化并发送数据到subscriber接收并反序列化数据的时间。往返延迟就是

从publisher发送到subscriber接收并返回到publisher到时间。如下图：

 到../test/performance目录下执行:

./LatencyTest publisher
./LatencyTest subscriber

publisher参数：

subscriber参数：

补充说明：

-r 是参与者的工作模式（reliable可靠模式、besteffort高效模式）

-n 是subscriber的个数

-s 是发送数据包的个数

例如：./LatencyTest publisher -n 1 -s 10000

测试结果单位是us。

吞吐率（Throughout）

在通信网络中，吞吐率是指通信通道成功传递消息的速率。用B/s（字节/秒）表示。通常测试方法是发送一个大文件（或几个小文件），然后测量到另一端到时间，最后用数据量除以时间。

在RPTS通信中吞吐率测量方法：在规定时间内发送多组消息，并获取已接收的数据量。并通过测试不同的demands（连续发送的消息数）来获取最大吞吐量。测试过程伪代码：

1. for msg_size = {16,32,...,8192}
  1. for demand = {500,750,850,1000,1250,1400,1500,1600,1750,2000}
    1. iterations = 0;
    2. Time t1=now()
    3. while(t2-t1<Test_Time)
      1. write demand messages
      2. Time t2 = now()
      3. iterations++;
      4. wait 50 ms
    4. total_time = t2-t1-iterations*50ms
    5. throughput=demand*msg_size*iterations/total_time

对每一种消息大小（16~8192），每种需求（500~2000），都尽量在测试时间内发送最大数据量。50ms是恢复时间，这是为了防止阻塞读写通道。过程图：

到../test/performance目录下执行:

./Throughout publisher
./Throughout subscriber

publisher参数：

subscriber参数：

示例：

ThroughtputTest publisher -f payload_demands.csv

ThroughtputTest publisher -s 1024 -d 1000