【FastRTPS】ubuntu16.04/ubuntu20.04下1.9版本安装

说明：本过程同样适用于ubuntu20.04下FastDDS2.0.1安装。

1. 下载1.9源码：

$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git --branch v1.9.0

2.安装asio和TinyXML

$ sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

3. 安装foonathan_memory：

$ git clone https://github.com/foonathan/memory.git
$ cd memory
$ git submodule update --init --recursive
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_EXAMPLES=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TESTS=OFF ..

#不指定目录安装
$ sudo cmake --build . --target install

#指定目录安装
$ sudo cmake --build . --target install DESTDIR=[安装目录]

DESTDIR为可选项，用于指定安装目录。

memory、FastCDR、FastRTPS安装要么都指定安装目录，要么都不指定（默认安装到/usr/local目录下）。

4.安装FastCDR

$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
$ mkdir Fast-CDR/build && cd Fast-CDR/build
$ cmake ..

#不指定目录安装
$ sudo cmake --build . --target install

#指定目录安装
$ sudo cmake --build . --target install DESTDIR=[安装目录]

5.安装Fast-RTPS-1.9：

进入Fast-RTPS/build目录执行：

#不指定目录安装
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install

#指定目录安装
$ cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=[memory安装目录]/usr/local ..
$ cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=[fastCDR安装目录]/usr/local ..
$ cmake --build . --target install DESTDIR=[FastRTPS安装目录]

cmake编译选项说明：

 

-DBUILD_JAVA                    --用于生成fastrtpsgen,需提前安装JAVA

-DCOMPILE_EXAMPLES     --用于编译examples目录下的例子程序

-DPERFORMANCE_TESTS  --用于编译test/performance下的性能测试程序

-DTHIRDPARTY                     --用于自动下载编译第三方依赖库，包括asio/tinyxml等，如果在ros下使用FastRTPS需要将此选项OFF掉，因为ros也依赖了tinyxml库，会导致库不一致的问题。

-DCMAKE_PREFIX_PATH    --搜索依赖库的路径

如果指定了安装目录，需要配置环境变量（不指定时会安装到/usr/local下）：

export FASTRTPS_ROOT=[FastRTPS安装目录]/usr/local/
export PATH=$FASTRTPS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LIBRARY_PATH
export C_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$C_INCLUDE_PATH
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH