安川机器人SOCKET 通讯

命令	功能	参数	示例	返回
SelectJob	选择程序	JobName LineNo	SelectJob TEST 0	#SelectJob,Ok
StartJob	启动程序	JobName	StartJob TEST	#StartJob,Ok
Pause	暂停当前程序	-	Pause	#Pause,Ok
Continue	继续当前程序	-	Continue	#Continue,Ok
ServoOn	伺服上电	-	ServoOn	#ServoOn,Ok
ServoOff	伺服断电	-	ServoOff	#ServoOff,Ok
GetVar	获取变量值	VarNo	GetVar B001	#GetVar[B/I/D/R/S],值
SetVar	设置变量值	VarNo. &val	SetVar B001 23 SetVar I001 23 SetVar D001 23 SetVar R001 23 SetVar S001 23	#SetVar[B/I/D/R/S],Ok
SetMultiVar	设置多个变量值	VarNo. &val No. &val …	SetMultiVar B001 23 B002 24	#SetVar[B/I/D/R],Ok
Reset	清除警告	-	Reset	#Reset,Ok
GetIo[*1]	获取IO值	Bit Addr	GetIo 20010	#GetIo,值
SetIo	设置IO值	Bit Addr &val	SetIo 20010 1	#SetIo,Ok
GetPosVar[*2]	获取位置变量值	Type Index	GetPosVar 5 0	GetPosVar,0 12 1 22 3 4 5
SetPosVar[*2]	设置位置变量值	Type Index Axisa1 Axisa2 … Axis6	SetPosVar 5 0 12 1 22 3 4 5	#SetPosVar,Ok
IMov[*3]	相对移动	Speed VType CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6	IMov 200 0 1 0 12 1 22 3 4 5	#IMov,Ok
MovL[*3]	直线移动	Speed VType CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6	MovL 200 0 1 0 12 1 22 3 4 5	#MovL,Ok
MovJ[*4]	关节移动	Speed CType ToolNo. Axis1 Axisa2 … Axis6	MovJ 200 1 12 1 22 3 4 5	#MovJ,Ok

DX200 IO地址

地址	说明
10 - 5127	通用输入 #00010 - #05127(4096)
10010 - 15127	通用输出 #10010 - #15127(4096)
20010 - 25127	外部输入#20010 - #25127(4096)
30010 - 35127	外部输出#30010 - #35127(4096)
40010 - 41607	Specific input #40010 - #41607(1280)
50010 - 53007	Specific output #50010 - #53007(2400)
60010 - 60647	接口面板 #60010 - #60647(512)
70010 - 79997	辅助寄存器 #70010 - #79997(7992)
80010 - 80647	控制输入 #80010 - #80647(512)
82010 - 82207	虚拟输入 #82010 - #82207(160)
27010 - 29567	网络输入 #27010 - #29567(2048)
37010 - 39567	网络输出 #37010 - #39567(2048)
1000000 - 1000559	寄存器#1000000 - #1000559(560)

*[1]GetIo访问1位的I/O端口起始地址从XXXX0开始，GetIo 20010即获取#20010的值

*[2] 获取位置变量值中、设置位置变量值中第一个参数表示位置类型 5 Robot, 6 Base, 7 Station

*[3] 参数Speed单位mm/s；参数VType: 0 位置值，1 角度值；参数CType: 0 基坐标，1 机器人坐标，2-64 用户坐标；参数ToolNo.: 0-63 工具坐标

*[4] 参数Speed单位0.01%；参数CType: 0 基坐标，1 机器人坐标，2-64 用户坐标；参数ToolNo.: 0-63 工具坐标

机器人通讯软件下地址