计算机视觉
zhiang张
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基于Airsim的sitl模拟环境配置(ubuntu 16.04)
基于Airsim的sitl模拟环境配置(ubuntu 16.04)sitl仿真,软件在环仿真可以不使用任何硬件就可以进行模拟飞行或驾驶,实验室获取数据非常有用。基于Airsim的sitl模拟需要PX4飞控架构、Airsim环境作为模拟器,控制端可以使用QG,这里没安装。1 PX4环境的搭建px4的指南首先把源码复制到本地git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive然后安装需要的依赖bash ./Tools/setup/ub原创 2020-07-21 16:22:03 · 883 阅读 · 0 评论 -
opencv中相机标定的残差rms
相机标定的残差rms注意求平均值时total是所有点的总数,尽管每个点包含x、y两部分的误差,但是这里的值不是点数*2均方根误差的定义rms = \sqrt{\frac{\Sigma_n(x^2(n))}{N}}在相机标定函数中retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs=cv.calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs)通过原创 2020-07-20 16:10:38 · 2936 阅读 · 0 评论 -
三维重建:对极约束,基础矩阵、本质矩阵、三角化详细推导过程
对极几何描述两个视图之间的射影几何关系,计算相机不同位置的变换关系。对极约束以上图为例,I1I_1I1和I2I_2I2是两帧图像,它们之间的相机运动关系是R,tR, tR,t。O1O_1O1和O2O_2O2分别是这两个位姿处的光心,设通过特征匹配等手段确定p1和p2p_1和p_2p1和p2是同一个特征点在两幅图像上的投影,设它为[X,Y,Z]T[X, Y, Z]^T[X,Y,Z...原创 2020-03-02 10:44:15 · 2029 阅读 · 1 评论