opencv undistortPoints函数介绍和注意（返回数值太小）

最新推荐文章于 2023-10-26 19:56:20 发布
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分类专栏： openCV 文章标签： opencv 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/jonathanzh/article/details/104418758
版权
本文介绍了OpenCV的undistortPoints函数在单目相机应用中的注意事项，包括观测点坐标形状要求、R参数的使用，以及P矩阵对结果坐标的影响。当P矩阵为空时，返回的坐标值较小，表示归一化坐标，设置P为内参可得到消畸变后的像素坐标。建议在使用时详细阅读官方文档。
摘要由CSDN通过智能技术生成

好几次使用undistortPoints都碰到些障碍，把几个问题记录一下，我都是单目相机用

void cv::undistortPoints(InputArray src,
    OutputArray dst,
    InputArray cameraMatrix,
    InputArray distCoeffs,
    InputArray R = noArray(),
    InputArray P = noArray() )

Python:
dst=cv.undistortPoints(src, cameraMatrix, distCoeffs[, dst[, R[, P]]])
dst=cv.undistortPointsIter(src, cameraMatrix, distCoeffs, R, P, criteria[, dst]

用处：根据相机参数和观测到点坐标位置计算实际坐标位置
参数说明：
在这里插入图片描述

注意问题

1. 观测点的shape，即src的shape是1xNx2或Nx1x2；
2. R参数是用在双目里的，单目里置为空矩阵；
3. P矩阵值为空时，得到的结果的点坐标是相机的归一化坐标 ( x , y ) (x, y) (x,y)，这时候数值就会明显很小；设置相机内参会进行以下计算，
u ′ =

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鱼眼相机在FOV比较大时， undistortPoint() 和 undistortImage() 结果相差很大
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学习opencv基础
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源文地址：http://blog.chinaunix.net/uid-8402201-id-2899695.html OpenCv中文论坛精华地址 http://www.opencv.org.cn/index.php/User:Ollydbg23 http://sivp.sourceforge.net/(sivp) 一、基础操作 1. 数据类型 数据结构了解    图像相关：cvArr
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这个压缩包“OPENCV函数手册（中文）.zip”显然是为中文用户提供的OpenCV函数参考手册，帮助开发者更好地理解和使用OpenCV中的各种函数。 OpenCV库的核心功能主要分为以下几个方面： 1. 图像处理：包括读取、写入...
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文档用中文详细解释了OpenCV的函数，对编程有巨大的帮助
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http://topic.csdn.net/u/20120630/18/59c59fb5-0f2b-4e9d-8eed-9b1a1847dfbd.html?seed=1455020653&r=79128302#r_79128302 Q:有人用过opencv里面的cvUndistortPoints函数没有？这个函数的输出标定后点坐标非常小，有没有高手能详细解释一下该函数的传参。我是按照官网ww
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1 cv2的安装   python下的opencv叫cv2，但是安装cv2并不是直接pip install cv2，而是： pip install opencv-python   安装完成后，就可以使用啦。 2 像素坐标去畸变   对像素坐标去畸变要使用到cv2的undistortPoints()函数，其官方文档点击这里查看。如下图所示：   其中涉及的参数包括： src：图像的像素坐标点集合，类型是np.ndarray，维度可以是N×1×2或者1×N×2 dst：输出的去畸变结果，类型是np.ndar
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`findContours()` 是 OpenCV 中的一个图像处理函数，用于查找图像中的轮廓（contours）。轮廓是图像中连续的边界线，可以用于图像分割、目标检测等方面。 函数原型为： ```python contours, hierarchy = cv.findContours(image, mode, method[, contours[, hierarchy[, offset]]]) ``` 其中参数含义如下： - `image`：输入图像，必须为单通道灰度图像，且为二值化后的图像。 - `mode`：轮廓检索模式，可选值有： - `cv.RETR_EXTERNAL`：只检测最外层轮廓。 - `cv.RETR_LIST`：检测所有轮廓，但不建立轮廓之间的父子关系。 - `cv.RETR_CCOMP`：检测所有轮廓，建立两层轮廓之间的父子关系。 - `cv.RETR_TREE`：检测所有轮廓，建立完整的轮廓层级结构。 - `method`：轮廓逼近方法，可选值有： - `cv.CHAIN_APPROX_NONE`：存储所有边界点。 - `cv.CHAIN_APPROX_SIMPLE`：仅存储水平、垂直、对角线方向的边界点。 - `cv.CHAIN_APPROX_TC89_L1`和`cv.CHAIN_APPROX_TC89_KCOS`：使用 Teo-Kim 算法进行边界点逼近。 - `contours`：输出参数，保存检测到的轮廓。 - `hierarchy`：输出参数，保存轮廓的层级结构。 - `offset`：可选参数，用于轮廓点坐标的偏移。 注意：在 OpenCV 3.x 和 4.x 版本中，`findContours()` 函数返回两个值，而在 OpenCV 2.x 版本中只返回一个值。 示例代码： ```python import cv2 as cv # 读取灰度图像 img = cv.imread("test.jpg", 0) # 二值化处理 ret, thresh = cv.threshold(img, 127, 255, cv.THRESH_BINARY) # 查找轮廓 contours, hierarchy = cv.findContours(thresh, cv.RETR_TREE, cv.CHAIN_APPROX_SIMPLE) # 绘制轮廓 cv.drawContours(img, contours, -1, (0, 0, 255), 2) # 显示原图和处理结果 cv.imshow("Original Image", img) cv.imshow("Threshold Image", thresh) cv.waitKey(0) ```
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