opencv undistortPoints函数介绍和注意（返回数值太小）

好几次使用undistortPoints都碰到些障碍，把几个问题记录一下，我都是单目相机用

void cv::undistortPoints(InputArray src,
    OutputArray dst,
    InputArray cameraMatrix,
    InputArray distCoeffs,
    InputArray R = noArray(),
    InputArray P = noArray() )

Python:
dst=cv.undistortPoints(src, cameraMatrix, distCoeffs[, dst[, R[, P]]])
dst=cv.undistortPointsIter(src, cameraMatrix, distCoeffs, R, P, criteria[, dst]

用处：根据相机参数和观测到点坐标位置计算实际坐标位置
参数说明：

注意问题

1. 观测点的shape，即src的shape是1xNx2或Nx1x2；
2. R参数是用在双目里的，单目里置为空矩阵；
3. P矩阵值为空时，得到的结果的点坐标是相机的归一化坐标$(x,y)$，这时候数值就会明显很小；设置相机内参会进行以下计算，
$$u^{\prime }=x{f}_x^{\prime }+c_x^{\prime }$$
$$v^{\prime }=y{f}_y^{\prime }+c_y^{\prime }$$
这时候得到的才是特征点消畸变后的像素坐标
我们通常使用时是想得到在同一个相机下的真实像素，所以P设置为内参就可以了。
其实官方文档里就写了，但是看的时候没看那么仔细，记录一下
undistortPoints官方文档
示例

import cv2 as cv
cv.undistortPoints(pnts, cameraMatrix, dist, None, cameraMatrix)