s32k148 bootloader配置

       bootloader一般分为三个部分，上位机客户端，boot程序和App程序。

      上位机客户端软件：用来将mcu的app程序文件发送给mcu，发送的通讯方式有很多种，常见的如串口，can，甚至以太网。上位机发送的文件类型有很多种格式，如bin、hex、s19等。

       boot程序：boot程序的主要功能分为三部分，第一，接收客户端软件发来的程序；第二，将接收到的程序写入到mcu的flash中，即对片内flash进行编程；第三，跳转到App程序。

       App程序：就是我们正常运转的应用程序，和普通引用的程序不同的是它是由bootloader引导才开始执行的，不是reset之后执行的默认程序。

        对于客户端软件如何将app发送给mcu，方案非常多。以个人当前程序为例，就是上位机通过串口将程序bin文件发送给mcu，每次发送128字节，直至发送完成。在这里就不过多赘述。本文将以s32k如何将app程序写入片内flash和app程序跳转为重点讲述bootloader。

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       将接收到的app程序写入mcu的flash，这个涉及到难点主要是mcu内部flash编程。s32k148有2M 程序flash，地址从0x00000000开始到0x00200000结束，其中每4kB又作为一个sector，且叫做扇区。flash编程主要涉及flash编程的初始化，扇区擦除，向flash写数据。这里我参考了这份代码，GitHub - Talendu/S32K144Bootloader: S32K14x系列单片机代码。首先初始化flash编程相关的时钟，然后初始化flash，flash_pflash_init()；之后就是xmodem_write_image(uint8_t *p_data, uint16_t data_size)来对flash进行擦和写操作。在xmodem_write_image中主要用到flash_pflash_erase_sectors()和flash_write_PFLASH()，flash擦和写过程中，要关闭mcu中断。擦除操作最小单位是扇区，写的操作最小单位是8个字节，且这写操作的起始地址要以8字节为单位对齐。对于xmodem_write_image(...);调用需要注意几点，__g_flash_app_addr初始的设置要与4kb地址对齐，且4kb应该是每次写入flash数据长度的整数倍，如每次写入128kb，256kb等等，但是不要出现每次写入160kb，这虽满足与8字节想对齐，但是会遇到跨扇区编程的问题，就需要重新编写xmodem_write_image（）函数。

void flash_clock_init(void)
{
    //开时钟门
    PCC->PCCn[PCC_FTFC_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK;
    // 等待命令完成
    while((FTFC->FSTAT & FTFC_FSTAT_CCIF_MASK) != FTFC_FSTAT_CCIF_MASK);
    //启用写入缓冲区及cache
    LMEM->PCCCR = 0x85000001;
}

int main()
{
    ...
    flash_clock_init();
    flash_pflash_init();
    ...


   while(1)
   {
        if (get_program_data)
        {
           xmodem_write_image(...);
        }
        
   }
}

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app程序跳转程序的跳转主要参考s32k144 bootloader - 纯洁de小学生 - 博客园。     

如何从bootloader程序跳转到App程序，见如下代码。注意这里的APP_ADDR与上文中__g_flash_app_addr初始化地址要保持一致。注意这里经试验证实不需要加入/* 设置栈顶指针*/ MSR_MSP(APP_ADDR)；添加该代码反而无法实现跳转。

typedef void (*bootloader_fun)(void);          /*定义函数指针类型*/
bootloader_fun jump2app;                       /*定义函数指针*/
..........
/* 函数指针指向app的复位向量表的地址。注意将地址强转成函数入口地址 */
 jump2app = (bootloader_fun)*(uint32_t*)(APP_ADDR + 4);
 /*将pc指针指向入函数地址（app地址）运行*/
  jump2app();

作为app程序，也需要作出相应调整。

1、调整app程序的中断向量偏移地址

int main()
{ 
    /* 此处偏移地址必须和bootloader中的一样 */
    S32_SCB->VTOR = APP_ADDR;
    /* 关闭全局中断*/
    __asm volatile ("cpsie i" : : : "memory");

....
}

2、修改链接脚本，不同的ide，配置不一样，这里以s32DS为例，这里是APP程序.ld文件，红框中显示的偏移地址为0x2000，默认是0x0000.

APP程序修改完完成。

      为什么要修改app 中断偏移向量地址，不修改，App中断向量入口和bootloader将会重合，那么App程序将会调用bootloader的中断服务程序，这显然是不对的。

       至于为什么要修改链接脚本：函数的调用本质程序jump 到函数相应的入口地址而已。这个地址是什么，编译器是知道的，我们也可以通过map文件看到。同样的程序，如果链接脚本的偏移地址不一样，即使同一函数的访问地址也是不一样的。既然APP程序存储位置发生一定的偏移，就得告诉编译器偏移地址，不然编译器仍然以默认偏移地址生成函数的地址map，结果就是app 跳转到了错误的函数地址。

      最后向引用网址的两位作者表示由衷感谢。