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pangonlin
slam已经入土
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM十四讲_第四讲(ch4)_Sophus的基本使用以及轨迹误差(包含代码详细注释,包含绘制估计轨迹和真实轨迹)
一、Sophus的基本使用注:在编译前,应该装好Sophus库,该库要用到一些依赖,可自行去csdn查找在github的slambook2(by_gaoxiang)上给出了相关的第三方库该程序主要包含简单的李群李代数的的定义以及转换源码如下:////该程序包含Sophus库的基本使用//包括 李群(SO3、SE3) 、 李代数(so3、 se3) 以及相应的转换#include<iostream>#include<cmath>#include<Eigen原创 2020-10-26 11:08:45 · 2325 阅读 · 3 评论 -
利用pangolin显示相机的位姿(代码注释)_SLAM十四讲(第二版)ch3(3)
该程序的功能:利用pcl显示相机的位姿并给出 对应的:R、 t、 euler、 quaternion程序中的OpenGL部分参考我的上一篇文章https://blog.csdn.net/joun772/article/details/109246680注:安装pangolin ,同时需要安装可视化工具pcl#include <iostream>#include <iomanip>using namespace std;#include <Eigen/Core原创 2020-10-23 18:00:28 · 1349 阅读 · 1 评论 -
SLAM 十四讲(第二版) ch3 (2)中的plotTrajectory.cpp源码详细注释
plotTrajectory.cpp中设计到pangolin的使用,故因先安装pangolin ,同时需要安装可视化工具pcl该代码实现的功能就是读取一个轨迹文件,然后用pcl显示轨迹(轨迹文件中包含的其实就是相机的位姿势,分别是:时间,平移,四元数(旋转),其中四元数的前三位是虚数,最后一位才是实数)此代码中,我遇到了一个问题:当读取的轨迹文件不对的时候,会让ubuntu界面卡死,因为OpenGL的原因??//// Created by wenbo on 2020/10/23.//#inclu原创 2020-10-23 17:30:50 · 1899 阅读 · 5 评论