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slam已经入土
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS-Motion: VINS与运动约束的紧密耦合融论文翻译
合摘要摘要:本文提出了一种新的带运动约束的视觉惯性导航系统(VINS- motion),该系统将视觉惯性导航系统(VINS)扩展到包含车辆运动约束的视觉惯性导航系统,以提高自主车辆的定位精度。除了先验信息、IMU测量残差和VINS中的视觉测量残差外,首先利用车辆的方向/速度约束构成运动残差。通过最小化三种残差的先验和马氏范数,得到最大后验估计,从而提高了系统的一致性和精度。还增加了停止检测,有助于消除停止时估计位姿的异常抖动,从而保证了轨迹的合理性。该方法在公共数据集上进行了验证,并与最新的算法进行了比原创 2021-11-03 20:49:41 · 566 阅读 · 0 评论 -
c++设计模式
简介在此特别感谢李建中老师!!!以下面代码为例一、分解Shape.hclass Point{public: int x; int y;};class Line{public: Point start; Point end; Line(const Point& start, const Point& end){ this->start = start; this->end = end; }};原创 2021-10-12 12:01:17 · 274 阅读 · 0 评论 -
c++设计模式
简介以下面代码为例一、分解Shape.hclass Point{public: int x; int y;};class Line{public: Point start; Point end; Line(const Point& start, const Point& end){ this->start = start; this->end = end; }};class Rect{p原创 2021-10-11 11:47:59 · 190 阅读 · 0 评论 -
c++设计模式
简介以下面代码为例一、分解Shape.hclass Point{public: int x; int y;};class Line{public: Point start; Point end; Line(const Point& start, const Point& end){ this->start = start; this->end = end; }};class Rect{p原创 2021-10-07 11:12:36 · 278 阅读 · 3 评论 -
c++设计模式
简介以下面代码为例一、分解Shape.hclass Point{public: int x; int y;};class Line{public: Point start; Point end; Line(const Point& start, const Point& end){ this->start = start; this->end = end; }};class Rect{p原创 2021-10-05 10:40:18 · 151 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论世界上没有最好的算法,只有最合适的算法逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数..原创 2021-09-29 15:33:16 · 157 阅读 · 0 评论 -
c++设计模式
简介以下面代码为例一、分解Shape.hclass Point{public: int x; int y;};class Line{public: Point start; Point end; Line(const Point& start, const Point& end){ this->start = start; this->end = end; }};class Rect{p原创 2021-09-29 11:35:44 · 167 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论世界上没有最好的算法,只有最合适的算法逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数据插原创 2021-09-26 16:26:06 · 242 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论世界上没有最好的算法,只有最合适的算法逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数据插原创 2021-09-24 11:33:39 · 158 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论世界上没有最好的算法,只有最合适的算法逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数据插原创 2021-09-23 20:04:53 · 180 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数据插入到La的后面{ int La_le原创 2021-09-16 11:12:35 · 289 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数据插入到La的后面{ int La_le原创 2021-09-15 19:45:37 · 166 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数据插入到La的后面{ int La_le原创 2021-09-13 18:59:35 · 130 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
# 数据结构与算法绪论逻辑结构物理结构谈谈算法算法时间复杂度就是告诉你要注重看最高阶次,然后常数和阶次的常数乘积忽略掉,注意数据要足够多。执行次数就是时间算法空间复杂度线性表抽象数据类型void unionL(List* La, List* Lb)//此伪代码是来依次将Lb中与La不同的数据插入到La的后面{ int La_le原创 2021-09-12 18:37:06 · 137 阅读 · 0 评论 -
力扣算法题更新(个人笔记)
2021-8-261. 两数之和给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target,请你在该数组中找出 和为目标值 target 的那 两个 整数,并返回它们的数组下标。你可以假设每种输入只会对应一个答案。但是,数组中同一个元素在答案里不能重复出现。你可以按任意顺序返回答案。对于这个问题有两种解法一、暴力解决class Solution {public: vector<int> twoSum(vector<int>& nums, int t原创 2021-08-26 12:26:08 · 534 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法
数据结构与算法绪论逻辑结构物理结构谈谈算法原创 2021-08-19 16:34:54 · 161 阅读 · 0 评论 -
PL-VINS运行及问题解决
PL-VINS运行创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_plvins/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_plvins/ catkin_make source devel/setup.bash echo $ROS_PACKAGE_PATH //将代码下载到src目录下 或者执行下面代码 cd ~/catkin_plvins/src git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS原创 2021-08-15 12:34:26 · 1754 阅读 · 1 评论 -
MLpnp论文阅读及算法思想
MLpnpMLPNP - A REAL-TIME MAXIMUM LIKELIHOOD SOLUTION TO THEPERSPECTIVE-N-POINT PROBLEMS. Urban, J.Leitloff, S.Hinz卡尔斯鲁厄理工学院摄影测量与遥感研究所,卡尔斯鲁厄Englerstr. 7,76131卡尔斯鲁厄,德国-(斯蒂芬。城市,延斯。leitloff stefan.hinz) @kit.edu http://www.ipf.kit.edu论文关键词:位姿估计,透视n点,计算机视原创 2021-08-05 13:15:39 · 3178 阅读 · 3 评论 -
ORBSLAM3论文阅读及自己的想法
ORB-SLAM3ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Libraryfor Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAMCarlos Campos∗, Richard Elvira∗, Juan J. Gómez Rodr´ ıguez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós摘要本文介绍了ORB-SLAM3系统,这是第一个能够执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的单目、立体和RGB-D相机的原创 2021-08-04 12:11:59 · 1058 阅读 · 0 评论 -
PL-VIO(点线slam)学习笔记(持续更新)
1原创 2021-07-22 18:03:10 · 5614 阅读 · 0 评论 -
openvslam学习笔记
简要回顾orbslam单目相机:没有xright和depth双目:有xright(视差) ,用xright可以的得到depth。对于双目相机,用右边相机点的坐标减去左边相机对应点的坐标就可以得到xright。(水平方向)RGBD:有depth,用depth可以得到xrightRGBD可以直接得到depth ,但RGB相机和深度相机的位置也不是一一对应的,相当于也是双目,因此也有xright...原创 2021-05-11 21:49:31 · 298 阅读 · 0 评论 -
c++笔记(持续更新)
1、不能在类声明中初始化静态成员变量比如在a.h中 , 类有一个属性static int num;在a.h中可以声明,但是不能初始化在a.cpp中可以赋值 ,比如int 类名::num=0;2、对于 类的构造函数中用到了new 堆区 ,记得要在对应的析构函数中delete掉。删除类定义的对象,可以删掉对象本身占用的内存,但无法自动释放对象成员的指针指向的内存,因此必须使用析构delete掉。str=new char[len+1];delete str[];3、函数的参原创 2021-05-07 20:20:59 · 175 阅读 · 1 评论 -
c++ primer plus第九章課後習題
main.cpp#include <iostream>#include <new>#include "namesp.h"#include "golf.h"#include "string.h"using namespace std;//hw1***void hw_1(){ golf an1; setgolf(an1,"Ann Birdfree",24); showgolf(an1); golf andy[5]; int co原创 2021-04-27 22:18:08 · 73 阅读 · 0 评论 -
c++ primer plus 第八章课后习题
c++ primer plus 第八章课后习题#include <iostream>#include <string>#include <cstring>#include <cctype>using namespace std;////hw1***//太简单了////hw1***////hw2***const int NanmeMax=10;struct CandyBar{ string c_name;// doubl原创 2021-04-27 09:13:50 · 102 阅读 · 0 评论 -
ch6
c++ primer plus ch6 课后编程作业#include <iostream>#include <string>#include <vector>#include <fstream>#include <cstdlib>#include <cstring>#include <cctype>using namespace std;void hw_1(){ char ch; cout <原创 2021-04-21 20:58:56 · 105 阅读 · 0 评论 -
基于多态的企业职工系统资料
基于多态的企业职工系统资料思路代码worker.h#pragma once#include<iostream>#include<string>using namespace std;//职工类---父类class Worker{public: //显示个人信息 virtual void showInfo() = 0; //获取岗位名称 virtual string getDeptName() = 0; int m_Id; //职工编号 strin原创 2021-04-19 19:16:35 · 101 阅读 · 0 评论 -
机房预约系统
机房预约系统思路脉络这里面主要是定义一个身份类(基类),还有三个派生类(学生类,教师类,管理员类),全局文件类、机房类别忘了由上图可知各个类的要求。我们先把框架搭起来,也就是定义好各个类的函数及属性,然后先把主菜单写出来,以及退出功能写出来后面各个子菜单,利用重写即可完成(父类指针指向子类对象)先完善管理员类,因为它的权限最高,而且可以添加账号此时要定义一个预约管理类 oderFile.h 用来方便学生以及教师查看预约信息以及教师审核预约信息之后就是学生类,学生类的功能比较多,代码长一点原创 2021-04-19 18:35:07 · 220 阅读 · 0 评论 -
vins-mono运行步骤及实验演示
基于ROS运行vins-mono参考博客源码地址步骤如下:先根据官网的指导把改装的库装一下!!!mkdir -p catkin_vins/srccd vins-mono-catkin_ws/src/git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash下面的命令都在工作空间里执行catkin_makesource devel/s原创 2021-03-19 17:11:36 · 400 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2总结之Loop_Closing
下列函数代码都在Loop_Closing.cpp中参考博客一、回环检测流程代码对应函数为:void LoopClosing::Run()在这里插入代码片二、闭环帧的检测代码中对应函数为:DetectLoop()首先通过函数CheckNewKeyFrames()检测mlpLoopKeyFrameQueue里的关键帧是否为空,如果不空则进行闭环检测的处理:也就是DetectLoop()。(Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的,LocalMapping是Tracki原创 2021-02-06 15:51:52 · 683 阅读 · 0 评论 -
VSCODE-CMAKE工程运行和调试
launch.json{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息,请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "g++ - 生成和调试活动文件", "type": "cppd原创 2021-02-04 11:02:26 · 557 阅读 · 0 评论 -
从零手写vio-作业7
一 程序修改在VINS_Course源码中对如下函数进行修改:在run_eurco.cpp中:在这里插入代码片二、对不同大小噪声的IMU数据和相机数据仿真在第二讲的源代码的param.h文件中修改噪声大小1、小噪声 double gyro_bias_sigma = 1.0e-7; ////陀螺仪bias随机游走噪声 bias的导数服从高斯分布 double acc_bias_sigma = 0.000001; ////加速度bias随机游走噪声 bias的导数服从高斯分布原创 2020-12-10 17:50:48 · 1098 阅读 · 7 评论 -
从零手写vio-作业6-三角化
2完成三角化代码源码如下://// Created by nnz on 18-11-11.//#include <iostream>#include <vector>#include <random> #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>#include <Eigen/Eigenvalues>using namespace std;//struct P.原创 2020-12-08 16:34:46 · 265 阅读 · 0 评论 -
草稿
原创 2020-12-07 21:07:35 · 70 阅读 · 0 评论 -
lixkbcommon问题-Ubuntu
https://launchpad.net/ubuntu/+source/libxkbcommon要用懂得都懂原创 2020-12-03 17:19:58 · 1293 阅读 · 0 评论 -
VINS代码解析笔记
原创 2020-11-24 20:51:12 · 175 阅读 · 0 评论 -
SLAM14讲-ch13-slam系统设计
该系统是精简版的小型双目视觉slam系统前端由视觉里程计构成,后端是一个局部优化,该系统缺少回环检测,详细请看slam十四讲。下面对该系统进行分析:首先分析源码中的数据结构:定义了以下类:特征类...原创 2020-11-23 21:28:00 · 870 阅读 · 0 评论 -
slam十四讲-ch9(后端1)-卡尔曼滤波器公式推导及BA优化代码实现【注释】(应该是ch13前面最难的部分了)
一、KF以及EKF公式推导(卡尔曼滤波和线性近似卡尔曼滤波)前提:概率论相关知识原创 2020-11-09 09:43:56 · 1834 阅读 · 4 评论