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非线性优化
slam已经入土
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM十四讲-后端2-ch10-代码注释(位姿图优化)
一、李代数上的位姿图优化源码如下:#include <iostream>#include <fstream>#include <string>#include <Eigen/Core>#include <g2o/core/base_vertex.h>#include <g2o/core/base_binary_edge.h>#include <g2o/core/block_solver.h>#includ原创 2020-11-12 11:54:00 · 1427 阅读 · 1 评论 -
slam十四讲-ch6-非线性优化(包含手写高斯牛顿、使用g2o库、使用ceres库三种方法的源码详细注释)
一、自写高斯-牛顿法该程序是要进行一个非线性优化,对非线性函数的系数进行优化y=exp(ax2+bx+c)给定初始的系数 ae,be,ce(估计的) ar,br,cr(真实的)源码如下://// Created by wenbo on 2020/10/28.////该程序是手写高斯牛顿法,对一个简单的非线性函数进行优化//y=exp(ax2+bx+c)#include<iostream>#include<opencv2/opencv.hpp>#in原创 2020-10-29 17:33:18 · 1620 阅读 · 0 评论