S32DS编译FreeRTOS报vstm错

作者：Stephen Du

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大部分情况下，S32DS里面官方默认提供了移植并集成好的FreeRTOS工程，所以不会碰到什么问题。但有些时候我们需要自己去集成。最近在S32DS里面集成MCAL以及FreeRTOS的时候就碰到了一个编译错误，错误信息如下：
新手看到错误信息可能又有点慌，尤其是错误提示信息：selected processor does not support...误以为芯片型号选错了，但其实完全不相干。我们可以通过错误提示信息里面的汇编信息来定位解决。通过ARM官方文档可以查询到vstm或者vldm都与浮点数(floating-point)有关。所以根本原因是你工程里面Float ABI设置有问题。
在S32DS工程熟悉里面: C/C++ Build -> Settings -> Target Processor -> Float ABI。一共有四个选项可供设置，如下图所示：
这里必须打开浮点单元，也就是说你只能选中最后两个：Library with FP (softfp)或者 FP instructions (hard)就不会报错，如果你选中了Library (soft)就会报前面的错误。
按理说选择Library (soft)针对普通的浮点计算，比如你定义了float类型的数据，编译器会自动使用库，也不应该发生错误。于是我查找了一下错误信息里面提到的那几个命令，原来是在port.c文件里面的xPortPendSVHandler函数里面。这个文件是移植的时候由用户自己负责的（不是FreeRTOS官方发布），也就是说这个原因是NXP官方移植的时候没有考虑使用软件浮点的场景，所以只能使用硬件浮点单元。不过既然硬件支持浮点运算，肯定是建议使用硬件类型的，效率肯定高一些。
但是需要注意的时候S32DS环境下要真正使能硬件浮点，不是单纯在上图中选择FP instructions (hard)就可以了，但NXP提供的软件包里面还有一个开关，你需要定义一个ENABLE_FPU的宏，否则真正的硬件浮点相关的寄存器还是没有设置，你编译可能不会报错，但运行起来的时候会异常（产生hardfault）。如下图所示：