ChibiOS使用hal库之PAL

PAL全称是I/O Ports Abstraction Layer，即“IO硬件抽象层”。ChibiOS通过对GPIO进行抽象，使得不同的平台不同的MCU能够用同样风格的代码进行IO的操作，本节我们来简单介绍一下PAL的使用

一、开启PAL配置

一般来说，大部分的ChibiOS工程都会用到GPIO，所以自然会将PAL的配置开启。我们打开halconf.h文件，确认一下HAL_USE_PAL这个宏是否为TRUE，如果不是的话，需要修改为TRUE来支持PAL操作。

二、IO配置

IO的配置有两种，一种是静态的，也就是在板级定义的时候进行定义，我们可以参考I2C那个章节的介绍，来进行“静态”的GPIO配置；另外一种是动态的，通过我们app里面的代码进行动态的配置或者修改，这里我们引出一个函数：

#define palSetPadMode(port, pad, mode)         palSetGroupMode(port, PAL_PORT_BIT(pad), 0U, mode)

可以看到，这事实上是一个宏函数，通过定义port（端口）、pad（端口子序号）、mode（端口模式）来配置端口。这里以STM32F4为例，port可以是GPIOA、GPIOB、GPIOC……这些定义，pad可以是0-15，mode相对多一些，有如下的宏：
PAL_MODE_RESET                            //未配置
PAL_MODE_UNCONNECTED            //未连接
PAL_MODE_INPUT