ardupilot Chibios基础知识学习---Chibios/HAL集成指南

目录

摘要

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本节主要记录自己学习chibios的过程（2019-6-1）。

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1.Chibios/HAL集成指南

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本指南介绍在不同于chibios分发版中，提供的默认版本构建环境中：集成chibios/hal所需的内容。

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1.集成HAL

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本节介绍希望在现有应用程序中使用chibios/hal框架的场景。为了实现这一点，您需要在项目中导入两个组件：

• The portable HAL (HAL port).
• The HAL port layer for your MCU(您的MCU的HAL端口层).
• The OSAL（操作系统抽象层简介） layer for your RTOS(您的RTOS的OSAL 端口层).

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您还需要考虑特定于端口的要求，随机启动文件和链接器文件可能无法工作。建议在尝试使用替代方案之前使用提供的支持文件。

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1.portable HAL

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您需要将以下文件添加到生成过程中：

• ./os/hal/src/*.c
  对应的ardupilot代码是