1. cvRodrigues2()是罗德里格斯变换,是将三维旋转向量转化为三维旋转空间矩阵。
int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );
src为输入的旋转向量(3x1或者1x3)或者旋转矩阵(3x3)。
dst为输出的旋转矩阵(3x3)或者旋转向量(3x1或者1x3)。
jacobian为可选的输出雅可比矩阵(3x9或者9x3),是输入与输出数组的偏导数。
源向量表示其旋转的角度,用向量长度表示。
具体内容在《学习opencv》 第437页。
2. cvMatMulAdd(CvMat *src1, CvMat *src2, CvMat *src3, dst);
先乘后加,其中src3可选,如果没有,则只做乘法。