学习opencv(3)——cvRodrigues2()、cvMatMulAdd()

1. cvRodrigues2()是罗德里格斯变换，是将三维旋转向量转化为三维旋转空间矩阵。

int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );

src为输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）。

dst为输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量（3x1或者1x3）。

jacobian为可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3），是输入与输出数组的偏导数。

源向量表示其旋转的角度，用向量长度表示。

具体内容在《学习opencv》 第437页。

2. cvMatMulAdd（CvMat *src1, CvMat *src2, CvMat *src3, dst);

先乘后加，其中src3可选，如果没有，则只做乘法。