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RSS订阅原创 MFC中调用python接口，console无法输出
在MFC框架中调用python脚本，脚本里面包含 console里面输出的语句，但是脚本运行到这里就结束了。相应的函数或类调用返回就是NULL！！！！下面解决办法：首先，查看在MFC中用的printf()打印输出有效吗？如果无效 说明console(标准输出)本身没有启动，所以Python中print试图向标准输出的时候就会出现异常，无结果输出。1.添加代码1.在stdafx.h中添加#pragma comment( linker, “/subsystem:console” ) 2.如果是对话
2021-06-16 20:46:02
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转载 手眼标定
根据相机固定位置不同可分为两种情况，一种是相机固定在机械臂上，称之为“眼在手”（eye in hand），另外一种是相机固定在独立支架上，称为“眼在外”（eye to hand）。 二、手眼关系的数学描述 eye to hand，这种关系下，两次运动，机器人末端和标定板的位姿关系始终不变。求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。 eye in hand，这种关系下，两次运动，机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。 参考博客：https://blog.cs
2021-04-13 21:11:52
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转载 双目视觉之相机标定
双目视觉是建立在几何数学的基础上，数学推导是枯燥乏味的。因此这里不去过多的介绍数学原理，只是简要的叙述一下双目视觉的流程。 双目视觉主要包括相机标定、图片畸变矫正、摄像机校正、图片匹配、3D恢复五个部分。 下面我们从相机标定开始说起。相机标定的目的有两个。 第一，要还原摄像头成像的物体在真实世界的位置就需要知道世界中的物体到计算机图像平面是如何变换的，相机标定的目的之一就是为了搞清...
2021-04-13 19:19:43
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转载 机器视觉——相机标定（四个坐标系的关系）
世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，像素坐标系之间的关系： 首先看下几个坐标系在放在一块的样子： 1：世界坐标系：根据情况而定，可以表示任何物体，此时是由于相机而引入的。单位m。 2：相机坐标系：以摄像机光心为原点（在针孔模型中也就是针孔为关心），z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方（也就是与成像平面垂直），x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行，其中上图中的f为摄像机的焦距。单位m 3：图像物理坐标...
2021-04-13 09:34:41
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转载 OpenCV仿射变换+投射变换+单应性矩阵
estimateRigidTransform()：计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 （2行x3列），H可以是部分自由度，比如各向一致的切变。getAffineTransform()：计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H（2行x3列），自由度为6.warpAffine()：对输入图像进行仿射变换findHomography： 计算多个二维点对之间的最优单映射变换矩阵 ...
2021-04-07 13:06:38
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原创 MFC之映美精双目相机保存图片
在上一篇博客中 相机打开 ，只是利用MFC界面利用其SDK对单个相机的打开进行了叙述，本文将讲述打开双目相机，并对双目拍摄的图片进行抓取拍照保存。一： 界面优化图1此界面点击打开相机，双目相机则会同打开，抓拍图片则会对双目相机同时抓拍，关闭相机则关闭相机视频流。二： 代码优化Camera.h：加入了如下函数定义： bool getLCameraHwnd(); //获取窗口句柄 bool getRCameraHwnd();
2021-04-04 16:58:31
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原创 MFC之打开（开发）映美精相机
本人是研究机器视觉方向的，今天首先介绍本人采用的相机。相机采用的是德国映美精工业相机 GIGE彩色相机DFK33GX264。GIGE相机和USB类相机不同，他需要各种驱动，软件包才可以对其开发，进行打开相机并抓拍图片。在网上找了很多资料以后，走了很多弯路，还是走不通，而且查到最有用的资料还是利用QT调用的映美精，而我是利用MFC和C++开发，所以决定从最简单的开始一步步的摸索，下边一步步介绍。一:准备工作操作系统：win10相机：映美精GIGE彩色相机编译环境：VS2015+Opencv2.4.1
2021-04-04 15:26:52
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转载 机器视觉
一、机器视觉的概念 机器视觉（Machine Vision、MV）是配备有感测视觉仪器（如自动对焦相机或传感器）的检测机器，其中光学检测仪器占有比重非常高。机器视觉主要用于检测出各种产品的缺陷、判断并选择出物体、测量尺寸和定位等，广泛应用在自动化生产的各个环节，是计算机视觉中最具有产业化的部分。 机器视觉与计算机视觉的区别在于，前者的重点在自动获取目标的各种特征，并对特征进行处理、分析和测量；而后者的重点放在对目标图像的理解和描述。 二、机器视觉的基本功能 目前，机器视觉的基础功能主要可以分为四大.
2021-04-04 10:29:46
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转载 机器视觉硬件——镜头
本文记录机器视觉硬件学习内容，第三部分：镜头 本文的主要内容为镜头的光学原理、基本参数和选用原则。作为工程人员，应重点掌握镜头的基本参数和选用原则 1、光学系统的基本原理 1.1 主要名词解释 光心：光心是凸透镜的光学中心，即位于透镜中央的点。 主光轴：指通过光心垂直透镜的直线，也叫主轴，有且只有一条主轴。 焦点：平行于主光轴的光线，通过镜头后相交于一点，这一相交点称为焦点，有前焦点和后焦点。 焦平面...
2021-04-04 10:25:29
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转载 机器视觉硬件——工业相机
本文记录机器视觉硬件学习内容，第二部分：工业相机 本文的主要内容为相机的类型、接口类型及主要参数。 1、相机的分类 相机是机器视觉系统的核心部件，广泛应用于各个领域，尤其是用于生产监控、测量任务和质量控制等。工业数字相机通常比常规的标准数字相机更加坚固耐用。这是因为它们必须能够应对各种复杂多变的外部影响，如应用于高温、高湿、粉尘等恶劣环境。工业相机的分类形式有很多，下图是常见的一些分类方式。下文将详细介绍几种...
2021-04-04 10:21:06
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转载 机器视觉硬件——光源
机器视觉硬件内容 第一部分：光源 首发于公众号：一刻AI1 为什么要使用光源 目的：将被测物体与背景分离，获取高质量、高对比度的图像，好的光源可以很大程度上减少无关的背景信息，突出被测物体的特征。 重要性：直接影响处理精度和速度，甚至机器视觉系统的成败，优秀的打光工程能够降低算法开发的难度。 2 光源的种类 理想的光源应该是明亮、均匀、稳定的。选择光源主要考虑以下几个方面： (1) 对比度：给被检测物体打光的根本目的就是提高缺陷与背景的对比度，将缺陷凸显出来，便于机器视觉算法进一步处理。它是光源选择
2021-04-04 10:17:07
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转载 常用工业相机及其SDK
Basler相机 Basler pylon相机软件套装是一款包含易于使用的SDK、驱动程序和工具的软件套装，您可通过Windows、Linux PC或Mac来操作任何一款Basler相机。pylon采用最新GenICam技术，可无限制访问最新型号的相机并使用相关功能。 https://www.baslerweb.com/cn/ https://www.baslerweb.com/cn/sales-support/d...
2021-04-04 09:53:49
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原创 Simulink控制支持ROS的机器人(1)——控制小海龟做圆周运动
在这几天的时间里，开始学习了利用Simulink来控制机器人。用户可以使用Simulink连接到一个物理机器人或者ROS使能的机器人仿真器，如Gazebo。本文先利用Simulink控制Ros中的小海龟进行圆周运动来进行。主要就是利用订阅（subscribe）和发布（Publisher）消息来进行一步一步的搭建。打开机器人模拟器首先，我们要打开机器人模拟器，其实也就是前面所说的先要与Ros建立通信。具体请参考：https://blog.csdn.net/zxf1314ll/article/details
2020-08-29 09:21:53
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原创 Matlab与Ros通信出错问题的解决，VMware安装后没有虚拟网卡VMnet1和VMnet8的解决
在前面建立通信中，出现了问题，这篇博客将给出解决办法。在出现这个问题后，我尝试了很多方法，重新修改虚拟机网络适配器，自己手动修改IP，但还是没有解决。最后，我尝试了以下wIndows与Ubuntu之间互相Ping，最后发现二者根本就ping不通，这才是此问题的关键。在这儿，大家可以查看自己的网络适配器里面是否有VMnet1和VMnet8这两个网络，如果没有就用我的方法来解决。1.找到Device Install Service和Device setup Manager两个服务，右键属性将他们设置为自动。
2020-08-26 22:04:05
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原创 Matlab与Ros——通信篇
在当前的时间内，研究机器人技术大多数是离不开ROS的，Ros能够很好地控制机器人，而且MATLab也是重要的工具。当前的matlab已经支持ROS，只需要在matlab的附加功能中安装Robotics system toolbox等就可以了，所以最重要得就是让matlab与ros能够进行通信。下面就如何能够建立联系进行通信，进行简单的介绍，并就其中会出现的问题进行强调，并在下一篇博客给出解决办法。（本文用的是Windows的Matlab与虚拟机Ubuntu Ros）1. Ros下的配置首先要将Wind
2020-08-26 21:04:22
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原创 Baxter实战——执行双臂机器人通过rviz打开嵌入式视觉
在前边执行了机器人关节速度（位置）实例，也就是前边说的进入gazebo仿真以后，让机器人手臂动起来，摆头等动作，还可以通过rviz来打开嵌入式视觉。在进入了gazebo以后，在进行实例演示的时候，我们重新打开一个终端输入命令，就可以进入rviz。1 打开rviz软件$ cd ~/ros_ws # 打开新的终端，进入Baxter工作空间 $ ./baxter.sh sim # 加载Baxter环境变量$ rosrun rviz rviz # 打开rviz软件在打开rviz以后
2020-06-18 13:06:06
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原创 Baxter实战——baxter摇摆起来（打开gazebo进入baxter仿真）
在前边的文章中，已经可以再gazebo中展现出baxter机器人了，那么如何使他动起来呢？首先，机器人展现出来是不能动的，我们要先让他使能，才可以进行以后的一系列操作。1.使能在gazebo中打开baxter以后，重新打开一个终端，输入：rosrun baxter_tools enable_robot.py -e出现以下界面，说明机器人已经处于使能状态了： 图12.摇摆下边就可以让机器人动起来了。比如，摇头： 图2机械臂的运动:图3暂时就举这俩个例子，由于我这没有附上机器人运动时候
2020-06-15 17:56:29
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原创 对gazebo启动后黑屏或者没有模型的解决
1.问题卡在加载模型界面；加载太慢或者黑屏，如下图：图12.解决办法直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下：方法1：在线下载cd ~/.gazebo/ mkdir -p models cd ~/.gazebo/models/wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt输出：gazebo_models.txt继续运行：wget -i gazebo_models.txt ls model
2020-06-09 21:42:06
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原创 视频播放功能后端代码（jsp）
今天给大家用jsp写个视频播放的功能，以后在项目中用到视频播放可直接套用。1 .可以先把所需要的js插件添加到项目中，如下图：图1其中，rczpsystem为我的项目名，video5.18.4.js就是插件的文件，文件可到这儿直接下载：https://pan.baidu.com/s/19V-7q0SmYxUC4DwYOJF5mA提取码：rkm9然后把它粘贴到项目中。2.把插件引入到所需页面中：<link href="/rczpsystem/video5.18.4.js/css/video
2020-05-10 22:55:04
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原创 想成功必须努力
要想成功就要付出，付出才有回报，不想付出你就放弃，放弃以后不要后悔悲伤，世上没有后悔药！If you want to succeed, you have to pay. If you don’t want to pay, you have to give up. Don’t regret sadness after giving up. There is no regret medicine in the world！不要轻言放弃，否则对不起先前努力的自己！...
2020-05-10 22:13:02
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原创 Baxter实战——Ubuntu 14.4+ros indigo 安装Baxter Simulator与 Moveit
在前边已经对Baxter sdk完成了安装，今天对剩下的两个进行安装。这三个是gazebo进入baxter仿真环境必不可少的。一 Install Baxter Simulator1.安装依赖$ sudo apt-get update# 如果gazebo为gazebo7，则把gazebo2换为gazebo7即可，其他版本gazebo同理$ sudo apt-get install ga...
2020-05-05 21:59:15
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原创 Baxter实战——Ubuntu 14.4+ros indigo 安装Baxter SDK
在安装baxter sdk之前，你要首先确保已经安装ros。本文讲的是ros-indigo下的sdk安装，如果你是ros-kinetic，把内容里indigo改为 kinetic就可。先前我已经安装ros-indigo对于Baxter的SDK包，存放在另一个工作空间ros_ws。1.创建ros的工作空间$ mkdir -p ~/ros_ws/src # ros_ws (short...
2020-05-05 11:30:36
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转载 Baxter实战 ——Baxter介绍
今天给大家先简单介绍一下Baxter的一些小知识。1.Baxter介绍1.1概述Baxter是 Rethink Rbotics生产的一款双臂机器人。Baxter每个手臂有7个自由度，具有一系列关节执行器。Baxter能安全的在人周围进行作业，无需设置安全边界。因为其关节组件通过系列弹性制动器（series elastic actuators）组成，在发动机/传动装置和执行器之间有一条弹簧，...
2020-05-04 21:05:33
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原创 鸢尾花分类与降维
这段时间，自己学习了一些有关机器学习的算法，现在拿鸢尾花分类来对这四种进行巩固与回顾。这些算法都是直接使用的skearn库的算法，并未自己编写。鸢尾花的降维import matplotlib.pyplot as pltfrom sklearn.decomposition import PCAfrom sklearn.datasets import load_iris data = l...
2020-04-25 18:33:55
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原创 sudo rosdep init 与 rosdep update问题的解决
在安装ros过程中，有的步骤会一路顺风，而有的步骤总会出现一些错误，下面我将在安装中出现的错误的有效解决办法做个详细的说明。这个问题可把我坑惨了，弄了好几天，所以我想把他写下来，让别人少走弯路。一. sudo rosdep init 问题在执行以下命令时候$ sudo rosdep init会出现以下的错误：ERROR: cannot download default sources ...
2020-04-25 13:55:11
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原创 Ros（indigo）—安装篇
前面我们已经安装好了VMware并且已经成功安装了Ubuntu系统，接下来就是装对应版本的ros了。一、版本的选择Ros系统是一个依赖于linux的机器人操作系统，所以在装ROS系统前需要一个合适的linux系统。目前主流版本为Ubuntu、Debian、SlackwareLinux、Red Ha等为主。对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。每个Ubuntu系统对应其相应的ros系统，如...
2020-04-24 20:08:39
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原创 ubuntu系统的安装
虚拟机的创建以及ubuntu的安装今天给大家分享一下虚拟机的创建过程，以及安装成功后ubuntu系统的安装过程。小编的虚拟机是VMare15.0 Pro，大家可以从我网盘直接获取，链接如下：链接：https://pan.baidu.com/s/1NiEmM0oI8660cwDmiGcN-Q提取码：gwjfVMware的安装在获取到安装包后，可以直接双击点击安装，安装过程很简单，不长篇...
2020-04-24 15:42:58
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gazebo_model.tar.gz
2020-06-30
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