加速度计主要是测量物体运动的加速度,陀螺仪主要测量物体转动的角速度
MPU-60X0 是全球首例9 轴运动处理传感器。它集成了3 轴MEMS 陀螺仪,3 轴MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor),可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C 或SPI 接口输出一个9 轴的信号(SPI 接口仅在MPU-6000 可用)。MPU-60X0 也可以通过其I2C 接口连接非惯性的数字传感器,比如压力传感器。
PU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC,将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的,陀螺仪可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps),加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g。
#include<ioCC2540.h>
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include "MPU6050.h" //延时
//MPU6050操作函数
void