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通信的目的：将一个设备的数据传送到另一个设备，扩展硬件系统通信协议： 制定通信的规则，通信双方按照协议规则进行数据收发。

ADC（Analog-Digital Converter） 模拟-数字转换器ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁 数字电路没有几V电压的概念，只有1、0高低电平12位逐次逼近型ADC，1us转换时间输入电压范围 ：0~3.3V，转换结果范围 ：0~4095 线性关系18个输入通道，可测量16个外部（16个GPIO口）和2个内部信号源（内部温度传感器、内部参考电压）规则组和注入组两个转换单元（STM32AD

简单的双向串口通信有两根通信线（发送端TX和接收端RX）TX于RX需要交叉连接当只需单向的数据传输时，可以只接一根通信线当电平标准不一致时 ，需要加电平转换芯片需要两根数据线的全双工协议，发送的时候不接收，接收的时候不能发送。异步时钟，对时钟要求高，依赖硬件外设的支持。

微控制器，是中央处理器，有A/D，GPIO，SPI，I2C，一般代表为51单片机。

想要用追踪小球，得有以下感光部分的设置sensor.reset() #重置感光元件，重置摄像机sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #设置颜色格式为RGB565，彩色，每个像素16bit。sensor.set_framesize(sensor.QVGA) #图像大小为QVGAsensor.skip_frames(time = 2000) #跳过n张照片，在更改设置后，跳过一些帧，等待感光元件变稳定。

方波频率就代表了速度。

IC(Input Capture) 输入捕获输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平一条边时，，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量由于输入捕获和输出比较电路的引脚共用，所以同一条电路不能同时使用输入捕获和输出比较输入捕获和外部时钟类似，都是检测电平跳变。

脉冲宽度调制，再具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域PWM参数频率 = 1 / Ts 占空比 = Ton/ Ts分辨率 = 占空比变化步距。

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断。16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时。2的16次方是65536 这里最大定时是 1 /（72M/65536/65536 中断频率）· 如果要增加定时时间可以级联定时器 72M = 72000000。

在主程序运行过程中，出现了特点的中断触发条件，使得程序暂停正在运行的程序，转去处理中断中程序，处理完后返回原来被暂停的位置继续运行。

这里刚刚初始化完会让引脚为0使led导通，灯亮一下。流水灯开始不要全亮，就全置为1。中断是用TIM2控制。

首先是最简单的写法，通过GPIO位操作，delay延时函数直接控制led灯闪灭。

这里我的芯片型号是STM32F03CB。