步进电机驱动A4988，步进电机驱动程序编写

 

    今天早上6点10分起床，吃完早饭就来到了实验室。经查询，A4988资料如下：

 

 DIR:控制正反转，=1：正转，=0：反转；

STEP:接PWM，每个脉冲转对应一个角度；

sleep，reset：通常短接；

    （RESET这个端口的配置,必须至高电平,否则脉冲被忽视,至于需不需要供地,这个没看板子的线路图,不过不需要自己去共地。所   以你们电机不动的原因不在于共地上，而在于RESET这个没有接入高电平上,可以直接接3.3V-5V ,也可以接Pin口上）

MS1,MS2,MS3:MS1和MS3引脚具有100kΩ的下拉电阻，MS2引脚具有50kΩ的下拉电阻。

    当改变细分时，直到下一个STEP    上升沿改变才会生效。如果在驱动器没有复位的情况下更改了步进模式，并且必须保持绝对位置时，则必须在两个步进模式共有的步进位置更改步进模式，以避免丢失步数。 当器件掉电或由于TSD或过流事件而复位时，驱动器将被设置为默认（所有步进模式共用的起始位置）

    000：全步 2相 ；100：半步 1-2 phase； 010：四分步 W1-2 phase；

    110：八分步 2W1-2 Phase；111：16分步 4W1-2 Phase

    （8W1-2 phase=1/32步 16W1-2phase=1/64步, 32W1-2 phase=1/128步）

VDD:接3.3V或者5V;

VMOT:电机直流供电：8~35V;

1B 1A 2A 2B:接步进电机 ，通常四相电机红绿为一组，蓝黄为一组，即1A