A4988步进驱动

基本知识

1. 绕组

  常用的步进电机有四根线，1A 1B 2A 2B，1A和1B是一个绕组，2A和2B是一个绕组，用万用表测试1A和1B之间是短路的，2A和2B之间是短路的，1A和1B，2A和2B是等效的。
  通常状况下，步进电机可以自由转动（用手可以拧动），1A和1B接在一起的时候，用手拧会感到明显阻力，1A和1B，2A和2B分别接在一起，则阻力更大。

2. 步距角

  所谓步进电机，就是可以一步一步进动的电机，每一步旋转的角度就是步距角。常用电机步距角1.8°的较多，也就是每次步进1.8°，旋转一圈需要200步，也说这个步进电机的分辨率是200步。

3. 细分

  细分的意义就是提高步进电机分辨率，如果没有细分的话，步进电机每次步进的角度就是步距角，比如1.8°，有了细分，比如16细分，就是把1.8°平均分16份，那么电机的分辨率就变成200*16=3200步了，也就是旋转一圈需要3200步。

4. 电流

  电流越大，电机扭矩越大。

A4988引脚说明

1. ENABLE，

  使能，接低电平则模块开始工作，接高电平则模块关机。

2. MS1，MS2，MS3

  细分设置，通过这三个脚的高低电平设置细分，1，2，4，8，16这5种细分，具体见表：

MS1	MS2	MS3	细分
Low	Low	Low	1细分
High	Low	Low	2细分
Low	High	Low	4细分
High	High	Low	8细分
High	High	High	16细分

3. RESET

  重置，通常悬空。

4. SLEEP

  睡眠，接低电平则电机断电，用手拧可以自由转动，接高电平则电机上电，用手拧不动。

5. STEP

  脉冲输入，往这个脚输入一个方波，电机转动一步，也就是(1.8/16)°（以1.8°电机，16细分为例），往这个脚持续输入方波，则电机持续转动。

6. DIR

  方向控制，低电平正转，高电平反转。

7. GND

  地线，两个GND都是一样的，要连在一起接到地线。

8. VDD

  数字电源，数字电路部分的电源，3.3V或5V，如果这里是3.3V，那么之前说的高电平就是3.3V，低电平就是0V，如果这里是5V，那么之前说的高电平都是5V，低电平是0V。

9. 1A 1B 2A 2B

  接电机的1A 1B 2A 2B。

10. VMOT

  功率电源，8-35V，给电机转动提供能源，因此需要较高的电压并有能力输出大的电流。

步进电机驱动方式

1. 供电

  VMOT接8-35V的功率电源，VDD接3.3V或5V，GND接地，步进电机的4条线插在A4988对应的地方。

2. 设置细分

  根据表设置步进细分，细分越高步进分辨率越高。

3. Stm32发生方波

  最简单的方法，类似于让一个Led闪烁，拉高，延时，拉低，延时，循环。

4. 控制方向和速度

  通过DIR脚控制方向。控制速度其实就是控制脉冲频率，也就是控制拉高拉低之间的延迟时间。
  每一个脉冲电机旋转一步，单位时间给出的脉冲数越多，单位时间旋转的角度就越大，所以速度越快。

5. 调节电流

  A4988模块上有一个电位器，拧它可以调节电流。

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