机器人仿真（一）——Asctec 四轴飞行器 Gazebo 仿真

本文代码来源，ETH-ASl 实验室
如果没有条件花费昂贵的价钱采购几只asctec的四周飞行器（基准价七万人人民币左右），又想过一把机器人的干瘾，有或者希望用仿真平台验证自己的算法，建立一个仿真的机器人系统是十分有必要的。
闲话不说，本文平台基于ubuntu 14.04 + ROS,并且假设你已经配置好了相应的ROS环境(ros配置还请参考ros教程)
具体代码参考：https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator 代码里安装方法已经讲的比较详细了，下面就简单提一下安装流程
1. 安装ROS,配置catkin 工作空间
2.将需要安装的文件拷贝到工作空间

 $ cd ~/catkin_ws/src             
 $ git clone https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator.git  
 $ git clone https://github.com/ethz-asl/mav_comm.git  

3.编译

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin init  # If you haven't done this before.
$ catkin build

编译没问题之后就可以运行了（如有问题可以一起讨论）
4.运行例子

roslaunch rotors_gazebo mav_empty_world.launch mav_name:=firefly world_name:=basic

5.开发
通过上述过程，我们已经能够使用该仿真器，接下来就是通过代码让飞行器运动起来，测试样例：

rostopic pub /firefly/command/motor_speed mav_msgs/Actuators '{angular_velocities: [100, 100, 100, 100, 100, 100]}'

欢迎讨论，如有问题欢迎提出