ubuntu18.04在carla中导入Roadrunner自建的地图

一.前期准备

进入Carla根目录下的Import文件夹

在Import文件夹下面新建一个文件夹 这里我取名为RoadA

进入新建的文件夹，创建json文件，json文件的名字与文件夹名字相同
再将从RoadRunner中导出的地图文件夹（map）放入新建的文件夹目录下
重点关注.fbx和.xodr文件

然后打开新建的json文件

gedit ./roadA.json

添加并修改如下代码
name为RoadRunner中导出的地图文件夹名字
source和xodr为从RoadRunner中导出的地图文件夹目录下fbx和xodr文件路径，注意路径的根目录是新建的文件夹，即json文件所在的目录
use_carla_materials指是否使用carla提供的纹理，这里我选择了false

{
      "maps": [   
         {
         "name": "map",
         "source": "./map/map2.fbx",
         "use_carla_materials": false,
         "xodr": "./map/map2.xodr"
         }
          ],
            "props": []
}

到此前期准备就完成了。

二.编译

进入到carla的根目录 在控制台输入以下命令

make import

等待编译完成 等待时间较长
编译完成会在carla/Unreal/CarlaUE4/Content目录下生成和Import目录下导入地图文件夹名字相同的文件夹。文件结构如下
RoadA
│
└── Config
├── RoadA.json
└── Maps
├── map
└── Static
├── Road
├── RoadLine
├── Terrian

三.进入到carla的根目录 运行carla

make launch

打开后进入界面
选择 File -> Open Level

在弹出的界面中选择make import生成的文件夹 点击到Maps目录下的文件，如图所示

打开成功后就会出现在RoadRunner中的自建地图

4.测试使用
点击右上角的play，等待运行成功（命令行出现 登录XXXX）
然后进入到Carla/PythonAPI/examples目录下，打开终端，运行脚本

python3 manual_control.py

注：如若缺少模块，输入以下指令安装

pip3 install -r requirements.txt 

即可实现手动驾驶
效果如下

至此地图导入完成。
参考链接：Ubuntu18.04使用Carla导入RoadRunner自建地图并使用