Ubuntu18.04通过ros通信联调Carla0.9.13+罗技G29 ros_g29控制实车vehicle_status话题的转发与消息类型的转换twist——cmd并写入同一个launch

已于 2023-07-02 18:00:01 修改
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： ubuntu 自动驾驶 机器人 python linux c++
于 2023-06-29 13:19:46 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/justinyjf/article/details/131454078
版权
本文介绍了如何在Ubuntu18.04上利用ROS与Carla0.9.13版本结合罗技G29方向盘控制实车，包括方向盘的连接验证、力馈功能的添加、话题转换（vehicle_status到twist_cmd）、launch文件集成以及主机从机间的ROS通信设置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前提：安装完carla，参考链接：https://editor.csdn.net/md/?articleId=131200896
可以安装二进制发布版本，这样启动方便很多

一、carla+罗技G29联通调试

1.首先连接罗技方向盘并检查方向盘是否连接成功

参考链接：

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自动驾驶小峰
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ubuntu18.04中用罗技G29方向盘通过ros控制carla
justinyjf的博客
07-19 1108
在消息类型的文件夹中拷入carla_ros_bridge中的carla_msgs中的CarlaEgoVehicleControl.msg文件。然后启动carla二进制以及carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch文件。这里把命名空间改为G29,这是由于我们还需要使用手柄式的遥控器（也是用的Joy包），这里主要是为了避免冲突。2.创建一个launch文件，命名为g29.launch，写入以下内容。将此launch文件和g29.launch文件放在一起。
罗技g29方向盘模拟器
05-28
罗技g29方向盘模拟器，win10下开发程序，读取方向盘转角、油门和刹车信息
Ubuntu环境下读取罗技G29方向盘信息
Solititude的博客
06-24 1323
本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客。
记录ubuntu20.04安装carla0.9.13编译版遇到的问题及解决方法
最新发布
xuxuxihuanjianmo的博客
07-29 946
在安装carla0.9.13的过程中，主要参考博主提供的方法首先需要提醒大家一下，如果你使用了conda建立了虚拟环境进行操作的，在所有的安装过程前，使用conda activate激活虚拟环境进行操作，本人创建了python3.7的虚拟环境，但是在安装忘记激活，安装在base环境中，python=3.12不兼容，出现很多问题才反映过来。
carla与g29联合调试（一）
weixin_45572737的博客
07-25 1257
carla中车辆反向控制g29
logitech G29 Carla
m0_48707860的博客
04-10 2249
可以看到罗技的G29由方向盘和油门刹车离合组成，需要将离合上的线接到方向盘上，注意，方向盘有一个电源线需要注意连接，电源线连接好，USB接口连接到计算机G29就开始旋转自检（之前就是这个坑，上机以后其他的按键和油门，刹车有反应，就是方向盘不动，你可以查看一下是不是线松了）。看完视频已后才知道想要固定住G29需要先把上面两个圆形的东西给拧开，然后用力朝松的方向拧开，越拧底下的卡扣越向下，然后把两个帽子给掰出来，然后就可以卡在桌子上极品飞车了；#看看你的电脑的内核支持力反馈不，内核版本调整成自己的。
carla与g29联合调试(二)
weixin_45572737的博客
08-01 693
对于Linux中相关指令的调用需要很熟悉，特别是输入输出相关的内容。
ubuntu20.04安装Carla并配置罗技G29方向盘使用
qq_44237695的博客
02-18 4965
ubuntu20.04安装Carla并配置罗技G29方向盘使用
【CARLA】在windows环境下carla与罗技G29方向盘力反馈联调方法
WhiteSkyLiberty的博客
01-04 1556
Windows环境下，Carla与罗技G29方向盘力反馈联调
Linux(Ubuntu 18.04) 罗技(logitech) G29 游戏方向盘数据解析(支持自定义开发)
07-27
因项目需要，将在ubuntu下扩展产品，实现windows/linux下支持远程驾驶 依次执行如下命令 apt-get install jstest-gtk apt-get install cmake apt-get install sigc++ apt-get install gtkmm-2.4 apt-get install libboost-all-dev apt-get install libgtk2.0-dev apt-get install gnome-devel tar vxfn jstest-gtk_0.1.1.orig.tar.xz cd jstest-gtk_0.1.1 mkdir build cd build cmake 最后运行 ./jstest-gtk
jstest-gtk:jstest-gtk移至https
05-15
jstest-gtk jstest-gtk是基于Gtk +的简单操纵杆测试仪。 它为您提供了已连接操纵杆的列表，一种显示按下了哪些按钮和轴的方法，一种重新映射轴和按钮的方法以及一种用于校准操纵杆的方法。 您可以在以下位置找到最新版本： 问题，评论和错误报告可以发送给： 英戈·鲁克（Ingo Ruhnke） 编译中 确保已安装以下软件（它们是大多数发行版的一部分）： cmake sigc ++ gtkmm 您可以通过键入以下内容进行编译： $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make 用法 编译后，您可以使用以下命令启动jstest-gtk： $ ./jstest-gtk 或者，如果您知道要测试的设备，请执行以下操作： $ ./jstest-gtk /dev/input/js0 主窗口将为您提供当前可用的操纵杆列表。 双击
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在Ubuntu 18.04系统上部署ROS2 Foxy是一个重要的任务，特别是在AGX板上，这通常用于自动驾驶和机器人应用。以下是一步步指导如何在JetPack 4.6.2环境下完成此过程。 首先，为了提高软件包下载速度，我们需要替换...
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06-18
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03-17
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罗技G29方向盘与Unity的连接交互
weixin_42266035的博客
05-07 2778
首先需要罗技游戏软件驱动，然后就是与Unity连接的SDK了。 发现从Assets Store上下载的Logi Gaming SDK直接导入会报错，缺失dll文件，于是去罗技官网下载了SDK，从里面找到了所缺失的dll文件，导出了一个可以正常使用的无报错的资源包，可在新项目连接方向盘时直接导入使用。 百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1CAqx-LXfZWBZ7jo8sG...
Ubuntu20.04下Carla-G29力反馈控制
sophisticatedtj的博客
07-10 390
通过Carla输出车辆参数，从而实现G29力反馈
Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录
m0_56423263的博客
03-16 2462
Carla 0.9.13 ros bridge在Ubuntu 20.04及ros noetic的安装与配置
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