stm32控制舵机之stm32f103c8t6

介绍

        想要通过stm32单片机控制舵机，如SG90舵机、MG996R舵机等，那就得给舵机一定周期得脉冲信号。而stm32上的定时器的PWM模式能够满足我们的需求。

舵机控制原理

        舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

　　0.5ms--------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

        

        所以，如果我们想要让舵机转动指定的角度，就需要按照上面的关系计算出高电平的时间。

代码实现

        利用stm32f103c8t6上的TIM2通用定时器的通道2，对应的引脚是PA2（可通过单片机的参考文档查找）来输出PWM信号。

下面是参考代码：

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;  //配置PA2为复用推挽输出模式
	GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure2);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;  //配置定时器2
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;  //配置PWM1输出模式
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

 上面是初始化函数，再通过修改定时器的占空比来控制舵机的角度

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)  //这里有个占空比的计算关系 Angle / 180 * 2000 + 500
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}

mian函数：

int main(void)
{ 
    PWM_Init();

	while (1)
	{
		PWM_SetCompare2( 60 / 180 * 2000 + 500) ;
	}	
}

希望以上分享能对大家有所帮助！

如有问题，恳请斧正~