嵌入式内核&驱动（下）

设备模型

起源

仅devfs，导致开发不方便以及一些功能难以支持：

1. 热插拔

2. 不支持一些针对所有设备的统一操作（如电源管理）

3. 不能自动mknod

4. 用户查看不了设备信息

5. 设备信息硬编码，导致驱动代码通用性差，即没有分离设备和驱动

从  硬编 -> （2.0）总线式驱动开发 ->  （3.0）设备树 

新方案

uevent机制：sysfs + uevent + udevd（上层app）

1 sysfs: 一种用内存模拟的文件系统，系统启动时mount到/sys目录

总体原则：要将设备 与 驱动 二者分开

sysfs用途：（类似于windows的设备管理器）

1. 建立系统中总线、驱动、设备三者之间的桥梁  【总线提供两个功能（传输、管理）】
2. 向用户空间展示内核中各种设备的拓扑图
3. 提供给用户空间对设备获取信息和操作的接口，部分取代ioctl功能

sysfs在内核中的组成要素	在用户空间/sys下的显示
内核对象（kobject）	目录
对象属性（attribute）	文件
对象关系（relationship）	链接（Symbolic Link）

四个基本结构

类型	所包含的内容	内核数据结构	对应/sys项
设备(Devices)	设备是此模型中最基本的类型，以设备本身的连接按层次组织	struct device	/sys/devices/?/?/…/
驱动(Drivers)	在一个系统中安装多个相同设备，只需要一份驱动程序的支持	struct device_driver	/sys/bus/pci/drivers/?/
总线(Bus)	在整个总线级别对此总线上连接的所有设备进行管理	struct bus_type	/sys/bus/?/
类别(Classes)	这是按照功能进行分类组织的设备层次树；如 USB 接口和 PS/2 接口的鼠标都是输入设备，都会出现在/sys/class/input/下	struct class	/sys/class/?/

目录组织结构：

/sys下的子目录	所包含的内容
/sys/devices	这是内核对系统中所有设备的分层次表达模型，也是/sys文件系统管理设备的最重要的目录结构；
/sys/dev	这个目录下维护一个按字符设备和块设备的主次号码(major:minor)链接到真实的设备(/sys/devices下)的符号链接文件；
/sys/bus	这是内核设备按总线类型分层放置的目录结构， devices 中的所有设备都是连接于某种总线之下，在这里的每一种具体总线之下可以找到每一个具体设备的符号链接，它也是构成 Linux 统一设备模型的一部分；
/sys/class	这是按照设备功能分类的设备模型，如系统所有输入设备都会出现在/sys/class/input 之下，而不论它们是以何种总线连接到系统。它也是构成 Linux 统一设备模型的一部分；
/sys/kernel	这里是内核所有可调整参数的位置，目前只有 uevent_helper, kexec_loaded, mm, 和新式的slab 分配器等几项较新的设计在使用它，其它内核可调整参数仍然位于sysctl(/proc/sys/kernel) 接口中；
/sys/module	这里有系统中所有模块的信息，不论这些模块是以内联(inlined)方式编译到内核映像文件(vmlinuz)中还是编译为外部模块(ko文件)，都可能会出现在/sys/module 中
/sys/power	这里是系统中电源选项，这个目录下有几个属性文件可以用于控制整个机器的电源状态，如可以向其中写入控制命令让机器关机、重启等。

2 uevent

代码中自动mknod

struct class *class_create(struct module *owner, const char *name);
/*
 * 功能：在/sys/class生成一个目录,目录名由name指定
 * 参数：
	struct module *owner - THIS_MODULE
	const char *name - 目录名
 * 返回值  成功：class指针   失败：NULL
*/
/*
辅助接口：可以定义一个struct class 的指针变量cls来接受返回值，然后通过IS_ERR(cls)判断是否失败；
IS_ERR(cls);成功----------------->0
IS_ERR(cls);失败----------------->非0
PTR_ERR(cls);来获得失败的返回错误码；
*/

void class_destroy(struct class *cls)
/*
* 功能：删除class_create生成目录
* 参数：
 	struct class *cls - class指针
* 返回值
*/

struct device *device_create(struct class *class, struct device *parent,
			     dev_t devt, void *drvdata, const char *fmt, ...)
/*
 * 功能：在/sys/class目录下class_create生成目录再生成一个子目录与该设备相对应，发uevent让应用程序udevd创建设备文件
 * 参数：
 	struct class *class - class指针
 	struct device *parent - 父对象，一般NULL
 	dev_t devt - 设备号
 	void *drvdata - 驱动私有数据，一般NULL
 	const char *fmt - 字符串的格式
 	 ... - 不定参数
 * 返回值
 	成功：device指针
 	失败：NULL
 */

void device_destroy(struct class *class, dev_t devt)
/*
 * 功能：删除device_create生成目录
 * 参数：
 	struct class *class - class指针
 	dev_t devt - 设备号
 * 返回值
*/

 使用这几个函数在/dev目录下自动创建设备文件。

平台总线框架及案例

总线、设备、驱动

硬编码式的驱动开发带来的问题：

1. 垃圾代码太多
2. 结构不清晰
3. 一些统一设备功能难以支持
4. 开发效率低下

1.初期解决思路：设备和驱动分离

​ struct device来表示一个具体设备，主要提供具体设备相关的资源（如寄存器地址、GPIO、中断等等）

​ struct device_driver来表示一个设备驱动，一个驱动可以支持多个操作逻辑相同的设备

​ 带来的问题-------怎样将二者进行关联（匹配）？

​ 硬件上同一总线上的设备遵循一致的时序通信，在其基础上增加管理设备和驱动的软件功能

​ 于是引入总线（bus），各种总线的核心框架由内核来实现，通信时序一般由SOC供应商支持

​ 内核中用struct bus_type来表示一种总线，总线可以是实际存在的总线，也可以是虚拟总线：

1. 实际总线：提供时序通信方式 + 管理设备和驱动
2. 虚拟总线：仅用来管理设备和驱动（最核心的作用之一就是完成设备和驱动的匹配）

理解方式：

• 设备：提供硬件资源——男方
• 驱动：提供驱动代码——女方
• 总线：匹配设备和驱动——婚介所：提供沟通机制，完成配对

2.升级思路：根据设备树，在系统启动时自动产生每个节点对应的设备

初期方案，各种device需要编码方式注册进内核中的设备管理结构中，为了进一步减少这样的编码，引进设备树

基本数据类型

1：struct device  表示一个设备

如I2C总线上的各种设备，都是struct device这个类的子类

struct device 
{
	struct bus_type	*bus;	//总线类型
	dev_t			devt;	//设备号
	struct device_driver *driver;	//设备驱动
    struct device_node  *of_node;//设备树中的节点，重要
	void	(*release)(struct device *dev);//删除设备，重要
    //.......
}；

2： struct device_driver  表示一个驱动

如I2C总线上的各种驱动，都是struct device_driver这个类的子类

struct device_driver 
{
	const char		*name;	//驱动名称，匹配device用，重要
	struct bus_type	*bus;    //总线类型
	struct module		*owner;	//模块THIS_MODULE 
	const struct of_device_id	*of_match_table;//用于设备树匹配 of_match_ptr(某struct of_device_id对象地址) 重要
    //......
};

 设备与驱动配对的前提 是要总线为同一种总线

3：of_device_id结构体描述

struct of_device_id
{
	char name[32];//设备名
	char type[32];//设备类型
	char compatible[128]; //用于device和driver的match，重点
};
//用到结构体数组，一般不指定大小，初始化时最后加{}表示数组结束

platform总线驱动

platform是一种虚拟总线，主要用来管理那些不需要时序通信的设备

基本结构图：

注：可以这样理解，platform bus总线是由内核提供，不用我们自己编写。在platform bus总线上有两个链表，其中一个存储管理Device设备信息，另一个存储管理Driver驱动信息，当创建一个platform device时，指定一些特征，加入设备链表中，当创建一个platform driver时，加入驱动链表中，也指定一些特征，根据双方的共同特征来进行同类设备与驱动的配对，即一个完整的设备驱动程序。

1.核心数据类型之platform_device

struct platform_device 
{
    const char    *name;    //匹配用的名字
    int        id;//设备id,用于在该总线上同名的设备进行编号，如果只有一个设备，则为-1
    struct device    dev;   //设备模块必须包含该结构体
    struct resource    *resource;//资源结构体 指向资源数组
    u32        num_resources;//资源的数量 资源数组的元素个数
    const struct platform_device_id    *id_entry;//设备八字
};

struct platform_device_id
{
	char name[20];//匹配用名称
	kernel_ulong_t driver_data;//需要向驱动传输的其它数据
};

struct resource 
{
	resource_size_t start;  //资源起始位置   
	resource_size_t end;   //资源结束位置
	const char *name;      
	unsigned long flags;   //区分资源是什么类型的
};
 
#define IORESOURCE_MEM        0x00000200
#define IORESOURCE_IRQ        0x00000400 
/*
flags 指资源类型，我们常用的是 IORESOURCE_MEM、IORESOURCE_IRQ  这两种。start 和 end 的含义会随着 flags而变更，如

a -- flags为IORESOURCE_MEM 时，start 、end 分别表示该platform_device占据的内存的开始地址和结束值；注意不同MEM的地址值不能重叠

b -- flags为 IORESOURCE_IRQ   时，start 、end 分别表示该platform_device使用的中断号的开始地址和结束值
*/

 开发一个device：首先在模块的init函数里创建一个platform_device并初始化（定义结构体），

然后在模块的init函数中调用platform_device_register();,这个函数就会向platform平台总线中添加一个device。

同理，在模块的exit函数中调用platform_device_unregister();，就是从总线的device列表中删除一个device。

/**
 *注册：把指定设备添加到内核中平台总线的设备列表，等待匹配,匹配成功则回调驱动中probe；
 */
int platform_device_register(struct platform_device *);
/**
 *注销：把指定设备从设备列表中删除，如果驱动已匹配则回调驱动方法和设备信息中的release；
 */
void platform_device_unregister(struct platform_device *);

struct resource *platform_get_resource(struct platform_device *dev,unsigned int type, unsigned int num);
/*
	功能：获取设备资源
	参数：dev:平台驱动
		type:获取的资源类型
		num:对应类型资源的序号（如第0个MEM、第2个IRQ等，不是数组下标）
	返回值：成功：资源结构体首地址,失败:NULL
*/

2.核心数据类型之platform_driver

struct platform_driver 
{
    int (*probe)(struct platform_device *);//设备和驱动匹配成功之后调用该函数
    int (*remove)(struct platform_device *);//设备卸载了调用该函数
    
    void (*shutdown)(struct platform_device *);
    int (*suspend)(struct platform_device *, pm_message_t state);
    int (*resume)(struct platform_device *);
    struct device_driver driver;//内核里所有的驱动必须包含该结构体
    const struct platform_device_id *id_table;  //能够支持的设备八字数组，用到结构体数组，一般不指定大小，初始化时最后加{}表示数组结束
};

int platform_driver_register(struct platform_driver*pdrv);
/*
	功能：注册平台设备驱动
	参数：pdrv:平台设备驱动结构体
	返回值：成功：0
	失败：错误码
*/
void platform_driver_unregister(struct platform_driver*pdrv);

platform的三种匹配方式

1：名称匹配：一个驱动只对应一个设备 ----- 优先级最低

2：id匹配（可想象成八字匹配）：一个驱动可以对应多个设备 ------优先级次低

​ device模块中，id的name成员必须与struct platform_device中的name成员内容一致

​ 因此device模块中，struct platform_device中的name成员必须指定

​ driver模块中，struct platform_driver成员driver的name成员必须指定，但与device模块中name可以不相同

3：设备树匹配：内核启动时根据设备树自动产生的设备 ------ 优先级最高

使用compatible属性进行匹配，注意设备树中compatible属性值不要包含空白字符

​ id_table可不设置，但struct platform_driver成员driver的name成员必须设置

名称匹配之基础框架

/*platform device框架*/
#include <linux/module.h> 
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/platform_device.h>

//定义资源数组

static void device_release(struct device *dev)
{
	printk("platform: device release\n");
}

struct resource test_dev_res [] = {
    [0] = {.start = 0x1000,.end = 0x1003,.name="reg1",.flags = IORESOURCE_MEM},
    [1] = {.start = 0x2000,.end = 0x2003,.name="reg2",.flags = IORESOURCE_MEM},
    [2] = {.start = 10,.end = 10,.name="irq1",.flags = IORESOURCE_IRQ},
    [3] = {.start = 0x3000,.end = 0x4003,.name="reg3",.flags = IORESOURCE_MEM},
    [4] = {.start = 100,.end = 100,.name="irq2",.flags = IORESOURCE_IRQ},
    [5] = {.start = 110,.end = 110,.name="irq3",.flags = IORESOURCE_IRQ},
};

struct platform_device test_device = {
	.id = -1,
	.name = "test_device",//必须初始化
	.dev.release = device_release, 
//提供资源信息
    .resource = test_dev_res,
    .num_resources = ARRAY_SIZE(test_dev_res),
};

static int __init platform_device_init(void)
{
	platform_device_register(&test_device);
	return 0;
}

static void __exit platform_device_exit(void)
{
	platform_device_unregister(&test_device);
}

module_init(platform_device_init);
module_exit(platform_device_exit);
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

/*platform driver框架*/
#include <linux/module.h> 
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/platform_device.h>

static int driver_probe(struct platform_device *dev)
{
	struct resources *pres = NULL;
    printk("platform: match ok!\n");
//提取设备信息
    pres = platform_get_resources(dev,IORESOURCE_MEM,2); 
    printk("res.start = 0x%x\n",(unsigned int)pres->start);

    pres = platform_get_resources(dev,IORESOURCE_IRQ,1);
    printk("res.start = %d\n",(int)pres->start);
}

static int driver_remove(struct platform_device *dev)
{
	printk("platform: driver remove\n");
	return 0;
}

struct platform_driver test_driver = {
	.probe = driver_probe,
	.remove = driver_remove,
	.driver = {
		.name = "test_device", //必须初始化
	},
};

static int __init platform_driver_init(void)
{
	platform_driver_register(&test_driver);
	return 0;
}

static void __exit platform_driver_exit(void)
{
	platform_driver_unregister(&test_driver);
}

module_init(platform_driver_init);
module_exit(platform_driver_exit);
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

 

设备中增加资源，驱动中访问资源

六、名称匹配之led实例

平台总线式开发：ID匹配和设备树匹配

一、ID匹配之框架代码

id匹配（可想象成八字匹配）：一个驱动可以对应多个设备 ------优先级次低

注意事项：

1. device模块中，id的name成员必须与struct platform_device中的name成员内容一致，因此device模块中，struct platform_device中的name成员必须指定

2. driver模块中，struct platform_driver成员driver的name成员必须指定，但与device模块中name可以不相同

/*platform device框架*/
#include <linux/module.h> 
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/platform_device.h>

//定义资源数组

static void device_release(struct device *dev)
{
	printk("platform: device release\n");
}

struct platform_device_id test_id = {
    .name = "test_device",
};

struct platform_device test_device = {
	.name = "test_device",//必须初始化
	.dev.release = device_release, 
    .id_entry = &test_id,
};

static int __init platform_device_init(void)
{
	platform_device_register(&test_device);
	return 0;
}

static void __exit platform_device_exit(void)
{
	platform_device_unregister(&test_device);
}

module_init(platform_device_init);
module_exit(platform_device_exit);
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

/*platform driver框架*/
#include <linux/module.h> 
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/platform_device.h>

static int driver_probe(struct platform_device *dev)
{
	printk("platform: match ok!\n");
	return 0;
}

static int driver_remove(struct platform_device *dev)
{
	printk("platform: driver remove\n");
	return 0;
}

struct platform_device_id testdrv_ids[] = 
{
	[0] = {.name = "test_device"},
    [1] = {.name = "abcxyz"},
    [2] = {}, //means ending
};

struct platform_driver test_driver = {
	.probe = driver_probe,
	.remove = driver_remove,
	.driver = {
		.name = "xxxxx", //必须初始化
	},
    .id_table = testdrv_ids,
};

static int __init platform_driver_init(void)
{
	platform_driver_register(&test_driver);
	return 0;
}

static void __exit platform_driver_exit(void)
{
	platform_driver_unregister(&test_driver);
}

module_init(platform_driver_init);
module_exit(platform_driver_exit);
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

• ​用到结构体数组，一般不指定大小，初始化时最后加{}表示数组结束
  设备中增加资源，驱动中访问资源

二、ID匹配之led驱动

三、设备树匹配

设备树匹配：内核启动时根据设备树自动产生的设备 ------ 优先级最高

注意事项：

1. 无需编写device模块，只需编写driver模块

2. 使用compatible属性进行匹配，注意设备树中compatible属性值不要包含空白字符

3. id_table可不设置，但struct platform_driver成员driver的name成员必须设置

/*platform driver框架*/
#include <linux/module.h> 
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/platform_device.h>
​
static int driver_probe(struct platform_device *dev)
{
    printk("platform: match ok!\n");
    return 0;
}
​
static int driver_remove(struct platform_device *dev)
{
    printk("platform: driver remove\n");
    return 0;
}
​
struct platform_device_id testdrv_ids[] = 
{
    [0] = {.name = "test_device"},
    [1] = {.name = "abcxyz"},
    [2] = {}, //means ending
};
​
struct of_device_id test_of_ids[] = 
{
    [0] = {.compatible = "xyz,abc"},
    [1] = {.compatible = "qwe,opq"},
    [2] = {},
};
​
struct platform_driver test_driver = {
    .probe = driver_probe,
    .remove = driver_remove,
    .driver = {
        .name = "xxxxx", //必须初始化
        .of_match_table = test_of_ids,
    },
};
​
static int __init platform_driver_init(void)
{
    platform_driver_register(&test_driver);
    return 0;
}
​
static void __exit platform_driver_exit(void)
{
    platform_driver_unregister(&test_driver);
}
​
module_init(platform_driver_init);
module_exit(platform_driver_exit);
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

四、设备树匹配之led驱动

五、一个编写驱动用的宏

struct platform_driver xxx = {  
    ...
};
module_platform_driver(xxx);
//最终展开后就是如下形式：
static int __init xxx_init(void)
{
        return platform_driver_register(&xxx);
}
module_init(xxx_init);
static void __exit xxx_init(void)
{
        return platform_driver_unregister(&xxx);
}
module_exit(xxx_exit)

I2C背景知识

一、I2C总线背景知识

SOC芯片平台的外设分为：

1. 一级外设：外设控制器集成在SOC芯片内部
2. 二级外设：外设控制器由另一块芯片负责，通过一些通讯总线与SOC芯片相连

Inter-Integrated Circuit： 字面意思是用于“集成电路之间”的通信总线，简写：IIC(或者I2C)

根据以上条件，总结为IIC协议的数据有以下三种：

        1.从设备地址  2.二级外设控制器内的寄存器编号（地址） 3.寄存器内存储的数据

IIC传输的要点就是： 传输一个字节，后面必然紧跟一个"响应"信号----应答信号.这个响应信号可能来自主机，或者是从机，具体是谁，就要看传输方向。
传输方向分两种情况(每种情况又有两种可能: A无应答和 B有应答)：

1.主机->从机，主机对从机发一个字节之后，主机要读取从机的响应信号(主机读SDA线)

A) 主机读SDA为高电平，说明从机无应答。（意味着从机接收完毕，主机发送停止信号）
B) 主机读SDA为低电平，说明从机有应答。（可继续发送下一个字节）

2.从机->主机， 主机读取从机一个字节之后，主机要向从机发送一个响应信号(主机写SDA线)

A) 主机写SDA为高电平，从机收到主机的无应答信号之后，从机停止传输，等待主机的停止信号。
B) 主机写SDA为低电平，从机收到主机的应答信号之后，从机继续输出下一字节

二、Exynos4412 I2C收发实现之裸机版

I2CCON寄存器：控制寄存器

第7位：决定是否允许产生应答信号，无论发送还是接收前，需置1

第6位：传输时时钟线分频，一般选置1

第5位：决定是否开启发送或接收结束时发通知，无论发送还是接收前，需置1

第4位：接收或发送是否完毕可以通过检查此位是否为1，接收或发送完毕后需置0

I2CSTAT寄存器：状态寄存器

第6、7位：每次传输前需选择传输模式

第5位：置0产生将产生终止信号，传输前置1产生起始信号

第4位：使能数据输出，传输前需置1

I2CDS寄存器：数据寄存器

        发送前被发送的数据存放处，接收后结果也从此处读取

2.1 发送

//发送
void iic_write (unsigned char slave_addr, unsigned char addr, unsigned char data)
{
    //从设备寻址
	I2C5.I2CDS = slave_addr;
	I2C5.I2CCON = 1<<7 | 1<<6 | 1<<5;/*ENABLE ACK BIT, PRESCALER:512, ,ENABLE RX/TX */
	
    I2C5.I2CSTAT = 0x3 << 6 | 1<<5 | 1<<4;/*Master Trans mode ,START ,ENABLE RX/TX ,*/
	while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));

	I2C5.I2CDS = addr;
	I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);	//Clear pending bit to resume.
	while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));

    //发送数据
	I2C5.I2CDS = data;	// Data
	I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);	//Clear pending bit to resume.
	while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));

	I2C5.I2CSTAT = 0xD0; //stop

	I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);//Clear pending bit to resume.

	mydelay_ms(10);
}

2.2 接收

//接收
void iic_read(unsigned char slave_addr, unsigned char addr, unsigned char *data)
{
    //从设备寻址
	I2C5.I2CDS = slave_addr;

	I2C5.I2CCON = 1<<7 | 1<<6 | 1<<5;/*ENABLE ACK BIT, PRESCALER:512, ENABLE RX/TX Interrupt-enable */
	I2C5.I2CSTAT = 0x3 << 6 | 1<<5 | 1<<4;/*Master Trans mode ,START ,ENABLE RX/TX ,*/
	while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4))); /*对应位为1表示slave_addr传输完成，线路处于挂起状态*/

	I2C5.I2CDS = addr;
	I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);	//Clear pending bit to resume. 继续传输
	while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));
    
	
    I2C5.I2CSTAT = 0xD0; //stop  第5位写0，表示要求产生stop信号

	//接收数据
	I2C5.I2CDS = slave_addr | 0x01;	// Read
	I2C5.I2CCON = 1<<7 | 1<<6 | 1<<5;/*ENABLE ACK BIT, PRESCALER:512, ENABLE RX/TX Interrupt-enable */

	I2C5.I2CSTAT = 2<<6 | 1<<5 | 1<<4;/*Master receive mode ,START ,ENABLE RX/TX , 0xB0*/
	while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));   //检查发送是否成功

	I2C5.I2CCON &= ~((1<<7) | (1<<4));/* Resume the operation  & no ack*/
	while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));

//读出一个字节之后
	I2C5.I2CSTAT = 0x90; //stop  第5位写0，表示要求产生stop信号
	I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);		/*clean interrupt pending bit  */

	*data = I2C5.I2CDS;
	mydelay_ms(10);
}

三、Linux内核对I2C总线的支持

基于Linux的IIC驱动框 架源码分析

**I2C设备驱动：**即挂接在I2C总线上的二级外设的驱动，也称客户（client）驱动，实现对二级外设的各种操作，二级外设的几乎所有操作全部依赖于对其自身内部寄存器的读写，对这些二级外设寄存器的读写又依赖于I2C总线的发送和接收

**I2C总线驱动：**即对I2C总线自身控制器的驱动，一般SOC芯片都会提供多个I2C总线控制器，每个I2C总线控制器提供一组I2C总线（SDA一根+SCL一根），每一组被称为一个I2C通道，Linux内核里将I2C总线控制器叫做适配器（adapter），适配器驱动主要工作就是提供通过本组I2C总线与二级外设进行数据传输的接口，每个二级外设驱动里必须能够获得其对应的adapter对象才能实现数据传输

**I2C核心：**承上启下，为I2C设备驱动和I2C总线驱动开发提供接口，为I2C设备驱动层提供管理多个i2c_driver、i2c_client对象的数据结构，为I2C总线驱动层提供多个i2c_algorithm、i2c_adapter对象的数据结构

四大核心对象之间的关系图

i2c二级外设驱动开发涉及到核心结构体及其相关接口函数：

struct i2c_board_info {
    char        type[I2C_NAME_SIZE];
    unsigned short  flags;
    unsigned short  addr;
    void        *platform_data;
    struct dev_archdata *archdata;
    struct device_node *of_node;
    int     irq;
};
/*用来协助创建i2c_client对象
重要成员
type：用来初始化i2c_client结构中的name成员
flags：用来初始化i2c_client结构中的flags成员
addr：用来初始化i2c_client结构中的addr成员
platform_data：用来初始化i2c_client结构中的.dev.platform_data成员
archdata：用来初始化i2c_client结构中的.dev.archdata成员
irq:用来初始化i2c_client结构中的irq成员

关键就是记住该结构和i2c_client结构成员的对应关系。在i2c子系统不直接创建i2c_client结构，只是提供struct i2c_board_info结构信息，让子系统动态创建，并且注册。
*/

struct i2c_client {
    unsigned short flags;
    unsigned short addr;
    char name[I2C_NAME_SIZE];
    struct i2c_adapter *adapter;
    struct i2c_driver *driver;
    struct device dev;
    int irq;
    struct list_head detected;
};
/*重要成员：
flags:地址长度，如是10位还是7位地址，默认是7位地址。如果是10位地址器件，则设置为I2C_CLIENT_TEN
addr：具体I2C器件如(at24c02)，设备地址,低7位
name:设备名，用于和i2c_driver层匹配使用的，可以和平台模型中的平台设备层platform_driver中的name作用是一样的。
adapter:本设备所绑定的适配器结构(CPU有很多I2C适配器，类似单片机有串口1、串口2等等，在linux中每个适配器都用一个结构描述)
driver：指向匹配的i2c_driver结构，不需要自己填充，匹配上后内核会完成这个赋值操作
dev:内嵌的设备模型，可以使用其中的platform_data成员传递给任何数据给i2c_driver使用。
irq：设备需要使用到中断时，把中断编号传递给i2c_driver进行注册中断，如果没有就不需要填充。(有的I2C器件有中断引脚编号，与CPU相连)
*/

/* 获得/释放 i2c_adapter 路径：i2c-core.c linux-3.5\drivers\i2c */
/*功能：通过i2c总线编号获得内核中的i2c_adapter结构地址，然后用户可以使用这个结构地址就可以给i2c_client结构使用，从而实现i2c_client进行总线绑定，从而增加适配器引用计数。
返回值：
NULL：没有找到指定总线编号适配器结构
非NULL：指定nr的适配器结构内存地址*/
struct i2c_adapter *i2c_get_adapter(int nr);


/*减少引用计数：当使用·i2c_get_adapter·后，需要使用该函数减少引用计数。（如果你的适配器驱动不需要卸载，可以不使用）*/
void i2c_put_adapter(struct i2c_adapter *adap);

/*
功能：根据参数adap，info，addr，addr_list动态创建i2c_client并且进行注册
参数：
adap：i2c_client所依附的适配器结构地址
info：i2c_client基本信息
addt_list: i2c_client的地址(地址定义形式是固定的，一般是定义一个数组，数组必须以I2C_CLIENT_END结束，示例：unsigned short ft5x0x_i2c[]={0x38,I2C_CLIENT_END};
probe:回调函数指针，当创建好i2c_client后，会调用该函数，一般没有什么特殊需求传递NULL。
返回值：
非NULL:创建成功，返回创建好的i2c_client结构地址
NULL：创建失败
*/
struct i2c_client * i2c_new_probed_device
(
 struct i2c_adapter *adap,
 struct i2c_board_info *info,
 unsigned short const *addr_list,
 int (*probe)(struct i2c_adapter *, unsigned short addr)
);
/*示例：
struct i2c_adapter *ad;
struct i2c_board_info info={""};

unsigned short addr_list[]={0x38,0x39,I2C_CLIENT_END};

//假设设备挂在i2c-2总线上
ad=i2c_get_adapter(2);

//自己填充board_info 
strcpy(inf.type,"xxxxx");
info.flags=0;
//动态创建i2c_client并且注册
i2c_new_probed_device(ad,&info,addr_list,NULL);

i2c_put_adapter(ad);
*/

/*注销*/
void i2c_unregister_device(struct i2c_client *pclt)


 struct i2c_client * i2c_new_device
 (
     struct i2c_adapter *padap,
     struct i2c_board_info const *pinfo
 );
/*示例：
struct i2c_adapter *ad;
struct i2c_board_info info={
	I2C_BOARD_INFO(name,二级外设地址)
};
//假设设备挂在i2c-2总线上
ad=i2c_get_adapter(2);

//动态创建i2c_client并且注册
i2c_new_device(ad,&info);

i2c_put_adapter(ad);
*/

struct i2c_driver {
    unsigned int class;

    /* Standard driver model interfaces */
    int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *);
    int (*remove)(struct i2c_client *);

    /* driver model interfaces that don't relate to enumeration  */
    void (*shutdown)(struct i2c_client *);
    int (*suspend)(struct i2c_client *, pm_message_t mesg);
    int (*resume)(struct i2c_client *);
	void (*alert)(struct i2c_client *, unsigned int data);

    /* a ioctl like command that can be used to perform specific functions
     * with the device.
     */
    int (*command)(struct i2c_client *client, unsigned int cmd, void *arg);

    struct device_driver driver;
    const struct i2c_device_id *id_table;

    /* Device detection callback for automatic device creation */
    int (*detect)(struct i2c_client *, struct i2c_board_info *);
    const unsigned short *address_list;
    struct list_head clients;
};
/*重要成员：
probe：在i2c_client与i2c_driver匹配后执行该函数
remove：在取消i2c_client与i2c_driver匹配绑定后后执行该函数
driver：这个成员类型在平台设备驱动层中也有，而且使用其中的name成员来实现平台设备匹配，但是i2c子系统中不使用其中的name进行匹配，这也是i2c设备驱动模型和平台设备模型匹配方法的一点区别
id_table:用来实现i2c_client与i2c_driver匹配绑定，当i2c_client中的name成员和i2c_driver中id_table中name成员相同的时候，就匹配上了。

补充：i2c_client与i2c_driver匹配问题
- i2c_client中的name成员和i2c_driver中id_table中name成员相同的时候
- i2c_client指定的信息在物理上真实存放对应的硬件，并且工作是正常的才会绑定上，并执行其中的probe接口函数这第二点要求和平台模型匹配有区别，平台模型不要求设备层指定信息在物理上真实存在就能匹配
*/

/*功能：向内核注册一个i2c_driver对象
返回值：0成功，负数 失败*/
#define i2c_add_driver(driver)     i2c_register_driver(THIS_MODULE, driver)
int i2c_register_driver(struct module *owner, struct i2c_driver *driver);

/*功能：从内核注销一个i2c_driver对象
返回值：无 */
void i2c_del_driver(struct i2c_driver *driver);

struct i2c_msg {
    __u16 addr; /* slave address            */
    __u16 flags;
#define I2C_M_TEN       0x0010  /* this is a ten bit chip address */
#define I2C_M_RD        0x0001  /* read data, from slave to master */
    __u16 len;      /* msg length               */
    __u8 *buf;      /* pointer to msg data          */
};
/* 重要成员：
addr:要读写的二级外设地址
flags：表示地址的长度，读写功能。如果是10位地址必须设置I2C_M_TEN，如果是读操作必须设置有I2C_M_RD······，可以使用或运算合成。
buf：要读写的数据指针。写操作：数据源 读操作：指定存放数据的缓存区
len：读写数据的数据长度
*/

/*i2c收发一体化函数,收还是发由参数msgs的成员flags决定*/
int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num)
/*
功能：根据msgs进行手法控制
参数：
adap：使用哪一个适配器发送信息，一般是取i2c_client结构中的adapter指针作为参数
msgs：具体发送消息指针，一般情况下是一个数组
num:表示前一个参数msgs数组有多少个消息要发送的
返回值：
负数：失败
> 0 表示成功发送i2c_msg数量
*/

/*I2C读取数据函数*/
int i2c_master_recv(const struct i2c_client *client, char *buf, int count)
/*功能：实现标准的I2C读时序，数据可以是N个数据，这个函数调用时候默认已经包含发送从机地址+读方向这一环节了
参数：
client：设备结构
buf：读取数据存放缓冲区
count：读取数据大小 不大于64k
返回值：
失败：负数
成功：成功读取的字节数
*/
    
/*I2C发送数据函数*/
int i2c_master_send(const struct i2c_client *client, const char *buf, int count)
/*功能：实现标准的I2C写时序，数据可以是N个数据，这个函数调用时候默认已经包含发送从机地址+写方向这一环节了
参数：
client：设备结构地址
buf：发送数据存放缓冲区
count：发送数据大小 不大于64k
返回值：
失败：负数
成功：成功发送的字节数
*/

四、MPU6050

三轴角速度+三轴加速度+温度传感器

#define SMPLRT_DIV  0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG   0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0xF8(不自检，+/-2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围，典型值：0x19(不自检，+/-G)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H  0x41
#define TEMP_OUT_L  0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43
#define GYRO_XOUT_L  0x44
#define GYRO_YOUT_H  0x45
#define GYRO_YOUT_L  0x46
#define GYRO_ZOUT_H  0x47
#define GYRO_ZOUT_L  0x48
#define PWR_MGMT_1  0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

五、应用层直接使用I2C通道

5.1 预备工作：

5.1.1 exynos4412平台每个i2c通道的信息是通过设备树提供的，因此需要首先在exynos4412-fs4412.dts中增加5通道的节点：

不要忘记：

1. 回内核源码顶层目录执行：make dtbs
2. 将新生成的dtb拷贝到/tftpboot

5.1.2 i2c总线驱动层提供了一个字符设备驱动，以便于应用层可以直接通过它去使用i2c总线通讯去操作二级外设，但需要

内核编译时添加此字符设备驱动代码(i2c-dev.c),因此需要修改make menuconfig的配置：

不要忘记：

1. 回内核源码顶层目录执行：make uImage
2. 将新生成的uImage拷贝到/tftpboot

5.2 应用层直接使用i2c总线的代码实现

5.2.1 调用read、write实现接收、发送

见实例代码

5.2.2 调用ioctl实现接收、发送

见实例代码

缺点：

1. 需要应用程序开发人员查阅原理图和芯片手册，增加了他们的开发负担
2. 开发出的应用程序缺乏可移植性

六、I2C总线二级外设驱动开发方法

1. 查阅原理图以便得知二级外设挂在哪条I2C总线上、二级外设的身份标识（二级外设自身的地址）

2. 参照platform样式搭建二级外设驱动框架

3. 查询二级外设芯片手册以便得知驱动需要用到的寄存器地址

   注意：

   1. 此处寄存器是指二级外设内部的寄存器，每个寄存器在芯片手册里有个对应编号（也被称为地址），但不是内存地址，特别提醒此寄存器不是SOC芯片内部参与内存统一编址的寄存器，更不是ARM核-CPU的寄存器
   2. 通过调用i2c_tranfer函数完成与相应寄存器的数据交互

4. 参照字符驱动完成其余代码编写

5. 创建对应的i2c_client对象

   linux-3.14\Documentation\i2c\instantiating-devices

   匹配方式：

   1. 名称匹配

   2. 设备树匹配

   3. ACPI匹配

      Advanced Configuration and Power Management Interface 高级配置和电源管理接口

      PC机平台采用的一种硬件配置接口

i2c二级外设驱动框架：

//其它struct file_operations函数实现原理同硬编驱动

static int mpu6050_probe(struct i2c_client *pclt,const struct i2c_device_id *pid)
{
    //做硬编驱动模块入口函数的活
}

static int mpu6050_remove(struct i2c_client *pclt)
{
    //做硬编驱动模块出口函数的活
}

/*名称匹配时定义struct i2c_device_id数组*/
static struct i2c_device_id mpu6050_ids = 
{
    {"mpu6050",0},
    //.....
    {}
};

/*设备树匹配时定义struct of_device_id数组*/
static struct of_device_id mpu6050_dts =
{
    {.compatible = "invensense,mpu6050"},
    //....
    {}
};

/*通过定义struct i2c_driver类型的全局变量来创建i2c_driver对象，同时对其主要成员进行初始化*/
struct i2c_driver mpu6050_driver = 
{
	.driver = {
        .name = "mpu6050",
        .owner = THIS_MODULE,
        .of_match_table = mpu6050_dts,
    },
    .probe = mpu6050_probe,
    .remove = mpu6050_remove,
    .id_table = mpu6050_ids,
};

/*以下其实是个宏，展开后相当于实现了模块入口函数和模块出口函数*/
module_i2c_driver(mpu6050_driver);

MODULE_LICENSE("GPL");

七、I2C总线二级外设驱动开发之名称匹配

这种匹配方式需要自己创建i2c_client对象

创建i2c_client对象有三种方式：

1. i2c_register_board_info

   1.当开发板上电内核跑起来的时候，肯定是架构相关的程序首先运行，也就是mach-xxx.c
   2. mach-xxx.c文件里首先会定义i2c_board_info的结构体数组，在mach-xxx.c的初始化函数里调用
   i2c_register_board_info函数把i2c_board_inifo链接进内核的i2c_board_list链表当中去
   3.在驱动i2c目录下和开发板板对应的驱动文件i2c-xxx.c里，创建i2c_adapter对象
   4.这种方式严重依赖平台，缺乏灵活性，基本会被遗弃
   

2. i2c_new_device：明确二级外设地址的情况下可用

   i2c二级外设client框架：

   #include <linux/kernel.h>
   #include <linux/module.h>
   #include <linux/i2c.h>
   
   static struct i2c_board_info mpu6050_info = 
   {
   	I2C_BOARD_INFO("mpu6050",二级外设地址)   
   };
   
   static struct i2c_client *mpu6050_client;
   static int __init mpu6050_dev_init(void)
   {
       struct i2c_adapter *padp = NULL;
       padp = i2c_get_adapter(i2c通道编号);
       mpu6050_client = i2c_new_device(padp,&mpu6050_info);
       i2c_put_adapter(padp);
       return 0;
   }
   module_init(mpu6050_dev_init);
   
   static void __exit mpu6050_dev_exit(void)
   {
       i2c_unregister_device(mpu6050_client);
   }
   module_exit(mpu6050_dev_exit);
   MODULE_LICENSE("GPL");
   

3. i2c_new_probed_device

   i2c二级外设client框架：不明确二级外设地址，但是知道是可能几个值之一的情况下可用

   #include <linux/kernel.h>
   #include <linux/module.h>
   #include <linux/i2c.h>
   
   static const unsigned short addr_list[] = 
   {
   	0x68,
       //.....
       I2C_CLIENT_END
   };
   
   static struct i2c_client *mpu6050_client;
   static int __init mpu6050_dev_init(void)
   {
       struct i2c_adapter *padp = NULL;
       struct i2c_board_info mpu6050_info = {""};
       
       strcpy(mpu6050_info.type,"mpu6050");
       
       padp = i2c_get_adapter(i2c通道编号);
       mpu6050_client = i2c_new_probed_device(padp,&mpu6050_info,addr_list,NULL);
       i2c_put_adapter(padp);
       if(mpu6050_client != NULL)
       {
           return 0;
       }
       else
       {
       	return -ENODEV;
       }
   }
   module_init(mpu6050_dev_init);
   
   static void __exit mpu6050_dev_exit(void)
   {
       i2c_unregister_device(mpu6050_client);
   }
   module_exit(mpu6050_dev_exit);
   MODULE_LICENSE("GPL");
   

八、I2C总线二级外设驱动开发之设备树匹配

Input子系统

一、input子系统基本框架

Linux内核为了两个目的：

1. 简化纯输入类外设（如：键盘、鼠标、游戏杆、轨迹球、触摸屏。。。等等）的驱动开发
2. 统一输入类外设产生的数据格式（struct input_event），更加方便应用层编程

设计了输入子系统

事件处理层：接收来自核心层上报的事件，并选择对应的handler（事件处理器 struct input_handler）去处理。内核维护着多个事件处理器对象，每个input_handler对象专门处理一类事件，所有产生同类事件的设备驱动共用同一个handler。

设备驱动层：主要实现获取硬件设备的数据信息（包括触摸屏被按下、按下位置、鼠标移动、键盘按下等等），并转换为核心层定义的规范事件后提交给核心层，该层每个设备对应一个struct input_dev对象，

核心层：负责连接设备驱动层和事件处理层，为设备驱动层提供输入设备驱动的接口（struct input_dev）以及输入设备驱动的注册函数（input_register_device）,为事件处理层提供输入事件驱动的接口；通知事件处理层对事件进行处理。

二、驱动开发步骤

1. 在init或probe函数中：
   1.  创建struct input_dev对象input_allocate_device
   2.  设置事件类型以及相关参数set_bit
   3. 注册struct input_dev对象input_register_device
2. exit或remove函数中：
   1. 注销struct input_dev对象input_unregister_device
   2.  销毁struct input_dev对象input_free_device
       
3. 上报事件：两种事件上报方式：
   1. 对有中断支持的输入设备：在其中断处理函数（上半部或下半部）中上报事件 
   2. 对无中断支持的输入设备：使用workqueue循环定时上报(struct delayed_work)

主要函数：

•     input_event
•     input_report_abs
•     input_sync

相关接口：

/*_init*/
struct input_dev *input_allocate_device(void)//创建对象

void set_bit(struct input_dev *dev,unsigned long whichbits)//设置事件类型

void input_set_abs_params(struct input_dev *dev,unsigned int axis,int min,int max,int fuzz,int flat)

int input_register_device(struct input_dev *dev)//注册input设备到内核

/*_exit*/
void input_unregister_device(struct input_dev *dev)
void input_free_device(struct input_dev *dev)

/*上报事件*/
void input_event(struct input_dev *,unsigned int t,unsigned int c,int v)

void input_report_key(struct input_dev *,unsigned int c,int v) //上报按键事件
void input_report_abs(struct input_dev *,unsigned int c,int v)//上报绝对坐标事件
    
void input_sync(struct input_dev *)//上报完成后需要调用这些函数来通知系统处理完整事件

/*应用层数据类型*/
struct input_event {
    struct timeval time;       // 时间戳
    __u16 type;             // 事件类型
    __u16 code;             // 哪个分值
    __s32 value;            // 具体值      
};