三天让车跑起来！stm32循迹车 —— 第一天：基本模块使用方法

声明在前：本系列以程序设计为主，适用于刚学会32，想完成一个基本项目却不知道怎么上手的小伙伴。想学习硬件方面如：电路、画板等内容的朋友请不要在本系列耽误您的时间，关闭即可。

眼瞅着日子一天天地过去，学校却迟迟不传来开学的消息，不知道有多少小伙伴因疫情宅家而无缘赛场：_( 本人就是其中之一，这时候我本应该看着已经会学习的车自己在赛道上驰骋，和队友吃着火锅唱着歌，再抽时间调调参/doge。
正值五一假期，在这个充满了活力的第一天，我决定把我曾经参加过的第一个比赛拿出来与各位一起分享，分享我当初完成这个项目的全过程与心得体会，供小伙伴们参考，接下来，进入正文：

任务需求

赛道如图：让小车按照顺时针或逆时针完成赛道一周。
其中：

• 蓝色圆点为铺在黑线旁边的磁铁
• 红色矩形为放置在赛道上的障碍物
• 绿色区域为停车区，也是小车出发前放置在内的区域，

要求小车在能够完成赛道一周的基础上，检测到场地内的磁铁并做出反应、顺利避开障碍物并回归赛道，检测到停止线后在指定区域内停车

任务分析

在明确了任务需求以后，我们来分析一下，想要用STM32做出来这个车，我们需要准备哪些材料与相关知识

材料

1. STM32：本系列教程选用经济实惠好上手的stm32f103系列，并且是引脚非常多的zet6
2. 红外模块：5到8个或者更多
3. 电机×2 + 舵机 或者 电机×4 再或者单电机车模等等（没必要用这么贵的）
4. 电机驱动，根据电机的数量选择2路×1，×2或者4路
5. 干簧管——检测磁铁；蜂鸣器——作出响应
6. 以及其他所有搭车、焊电路所需的材料，包括但不限于洞洞板、降压模块、电池电池盒、螺栓螺母、有能力的自己画个PCB等等等等

• （想用摄像头寻迹的、或者编码器测速的，给个/doge自己体会，这样的水平还是不要再出来欺负其他同学了 /斜眼笑）

分析

1. 首要任务是寻迹，所以要用到红外模块——能够区分黑白色的模块，来判断赛道情况。
2. 在寻迹的过程中，我们要用电机使小车前进，再用舵机转向，或者4个电机利用差速转向。
3. 避障：若是想省点经费的话，可以把朝下的红外模块掰成朝前的/doge，或者可以用光电对管，二者其实差不多。或者有余力的用超声波模块来实现避障。
4. 磁铁检测：首选干簧管，十分便宜，但是也很容易被不小心损坏。
5. 停车：同样用红外模块来实现。

• 避障、磁铁检测和停车会在第三天详细说。

稍微整理下：

知识储备

主要用到的模块就只有：红外、驱动、电机舵机等等

没错，仔细分析后从总体来看，想要完成这个项目只需要会GPIO和TIM就够了，所以说想要做出来它，并不难，难的是把他做好，然鹅这是可以通过实践做到的（调车呀/斜眼笑）。所以，不需要感到迷茫，just do it !
下面对接下来三天的内容做个概述

说明

本系列的文章都将以2个方面讲述可能要用到的知识点：

• 理论知识
• 应用：模块应用 + 程序写法

正文

今天主要讲GPIO有关的内容，涉及到定时器的会则会在下期讲

GPIO输入/输出

理论知识

在学过几天32了以后，大家差不多也应该见过点灯之类的基本程序了，我们知道，每个模块和功能在被使用之前，都要完成其基本的配置——初始化。其实我在学32的时候点灯的操作就是初始化GPIO、设置好模式以后通过输出达到的点灯的效果。
那么想用32板子上的某些引脚，我们要做到第一步就是初始化GPIO。
按步骤来，分别是

1. 使能端口时钟
2. 端口配置
3. 工作模式
4. 端口速度
5. 调用GPIO初始化函数
6. （若是设置为输出的话则要在这一步选择初始高还是低）

现在以PA.1输出 1 为例，程序如下：

 void Out_Init(void){
   
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
 }

别看上面这一堆这么多，想看懂它还是很简单的，接下来就依次讲述这几句程序要注意的点：

• RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

GPIOA可以理解为选择了PA开头的引脚，ENABLE则是使能的意思，什么叫使能？可以通俗地理解为开启这个功能

• GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

Pin_1则是说选择了PA端口的 PA.1 引脚

• GPIO_InitStruct