用matlab机器人工具箱对SCARA机器人建模

(默认已经学会D-H参数法)，直接上正文：

结构图示及D-H参数表

首先简单看一下SCARA机器人的结构还有D-H参数表：(选自机器人学导论)

机器人工具箱

打开MATLAB，先检查一下机器人工具箱安装好了没有，以及版本号。我自己安装的是10.3.1版本：

建模

D-H参数表

L1 = Link([ 0   0    1    0    ]); %由Link函数输入D-H参数表的各个参数
L2 = Link([ 0   0    0.75  pi  ]); %其中，1、0.75、1.5仅为样例臂长
L3 = Link([ 0   1.5  0    0    ]);
L3.jointtype='P';                  %声明L3是移动关节
L3.qlim=[0 2];                     %设定L3工作上下限
SCARA = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'Kang'); %由D-H参数表建模

这个时候就可以让自己建的模型以任意关节变量显示了：

figure(1);
view(3);
SCARA.plot([pi/3 pi/2 1.4]); %输入参数分别为L1、L2、L3三个关节变量

• 这里一定要加一句view(3)，否则会报错

因为机器人工具箱在更新到10之后似乎就不能直接把三维的机器人模型打印出来了，要先写一句view(3)才可以。

• 这里，如果是从旧版本(比如9.2)更新过来的，在执行SerialLink函数的时候可能会报错：

SCARA = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'Kang'); %由D-H参数表建模

处理方法见“可能出现的报错–找不到SE3”

• 或者有可能是在建立移动关节时，建模失败，会有如下报错。这是因为旧版本的工具箱是不能直接建立移动关节的

%错误使用 SerialLink/plot>plot_options (line 711)
%Prismatic joint(s) present: requires the 'workspace' option
%
%出错 SerialLink/plot (line 207)