三天让车跑起来！stm32寻迹车——第三天：如何让车跑得更好？

声明在前：本系列以程序设计为主，适用于刚学会32，想完成一个基本项目却不知道怎么上手的小伙伴。想学习硬件方面如：电路、画板等内容的朋友请不要在本系列耽误您的时间，关闭即可。

经过 第一天.与第二天.的基础内容讲解，本系列终于迎来了最后一期：避障、磁铁、停车元素的方案设计，以及——如何让车跑得更好？

避障元素：

原理

首选红外模块/光电对管。简单朴实不枯燥，又不像超声波花里胡哨。
左图为在第一期中，说到过一个平价版的红外模块；右图为光电对管（圆柱体，长得像个小号手电筒）：

装车的时候只要让他们都朝前就能充当避障的传感器：（光电对管的距离更远一些，但速度没达到一定程度的话，没必要那么远就作出响应）
光电对管的用法和红外模块几乎是相同的：）

在没有障碍物的时候，红外模块返回值为“黑色”；当障碍进入检测范围时，返回值为“白”，而程序就对其返回值作出响应，这便是红外避障的原理。所以，如果用红外避障的话，障碍物不能是黑色，否则返回值永远都是“黑色”。
原理讲完，接下来我们看看程序：

方案一：if else

最直接的方法就是用if else语句：

初始化balabala
while(1){
   
	if(有障碍){
   
		避障();}
	else {
   
		Run();}
}

方案二：外部中断

外部中断，就是当特定引脚发生改变的时候，触发中断。
我们可以把连避障的引脚设置为外部中断，上升沿或下降沿触发，这里就不细讲了，感兴趣的可以自己回去研究

避障程序

其实无论是用if else 还是外部中断，我们都希望把“避障”作为一个突发事件来优先处理的。避障程序该怎么写呢？
推荐一种最简单直接的方法：固定路线，最多分一下往左还是往右拐出两种情况：