UDS诊断系列之十二 输入输出控制（2F）服务 下

3.否定响应

输入输出控制的否定响应，是有子流程的，也就是说在前面第三篇介绍的主流程之后，有自己的单独的格式和参数检查，ISO标准里的流程截图如下。

按从上到下的顺序，每一步的检查内容列举如下：

• Minimum length check：这里最小长度检查包括了SID,DID和inputOutputControlParameter，最少是4个字节；
• 第一个NRC31：这里检查在当前诊断会话模式，是否支持请求的DID，以及inputOutputControlParameter是否支持；
• Total length check：总长度检查，即包括SID,DID,inputOutputControlParameter,controlState和controlMask的总长度，注意仅当inputOutputControlParameter=shortTermAdjustment的时候需要controlState，以及是否包含controlMask也是需要看controlState个数的；
• 第二个NRC31：如果需要使用controlState或者controlMask的话，检查请求里的这两个参数是否支持；
• NRC34：如果服务支持安全传输，这里检查安全传输的验证结果是否通过；
• NRC33：如果DID支持安全校验，这里检查安全校验服务是否已经验证通过；
• NRC22：如果DID需要一些条件检查的话，这里验证条件是否都已经满足；

如果以上检查都通过了，那么就是肯定响应了☺

4.inputOutputControlParameter

输入输出控制服务没有子功能，注意这个服务没有子功能，没有子功能，重要的事情说三遍！
所以它有个控制参数，这个参数是为了表明，目前是要控制后面的状态参数还是冻结或者恢复请求的DID等。

inputOutputControlParameter	功能
0	恢复ECU控制，将请求中指定的输入输出状态恢复到ECU自身控制 controlState：请求里不需要包含，响应里必须包含
1	恢复到默认值，将请求中指定的输入输出状态恢复到默认值 controlState：请求里不需要包含，响应里必须包含
2	冻结当前值，将请求中指定的输入输出状态的当前状态进行冻结，不再改变 controlState：请求里不需要包含，响应里必须包含
3	短时间调整，将请求中指定的输入输出状态设置成请求的状态 controlState：请求和响应里必须包含
4-0xFF	Reserved

5.controlMask

controlMask说起来麻烦，但实际它并不复杂，看下图示例，假设我们的一个DID有两个controlState，那么它们对应的就是controlMask的前两个位，那么这两个位是干嘛的呢？他们用来表示请求里每个位对应的controlState是否需要控制，如果是0就不需要控制，是1就需要控制。如果请求里，controlMask的bit7=1，bit6=0，那本次要设置的是controlState1，对controlState2没有影响。
简单理解，可以认为controlMask就是人名，每个名字只有一个身份证即一位，而它对应的controlState则代表每个人的房产，有的人有一套房，有的人有两套房等等，我们要控制的是每个人租出去了几套房，嗯这个例子是不是就印象深刻了，哈哈哈~

按照上面的规则，如果记录的人名太多了，那么controlMask就超过一个字节了，超出去的就新开一个字节，仍然按这个从左到右的顺序一一对应。如果没有占满一个字节也要按一个字节算，后面的位暂时都设置为0。
最后需要注意的是，如果DID只控制一个controlState，那么是不能支持controlMask的。

三、数据示例

下面采用ISO里给的一个示例再解释一下这个服务，在example#2里，有如下定义，DID 0x0155定义包含了5个参数，即5个controlState，下表注明了其从左到右每个controlState所占用的数据大小以及位置。

既然是有5个参数，那么必然要使用controlMask在每次shortTermAdjustment请求的时候注明要调整的controlState是哪个。按照上个章节所描述的规则，controlMask的定义如下。

所以，如果想控制 IAC Pintle Position的话，只需要按照下面的内容请求即可。SID和DID内容不做解释，inputOutputControlParameter=3表示是短时间调整，第一个controlState设置为07表示要控制到07这个数值，其他的controlState为任何值都可以，为什么这么写？因为后面的controlMask设置了0x80，即bit7=1，其余位都是0，按照controlMask章节所述，这样设置表示请求里除了第一个参数其余均不做控制，所以其余的controlState无论设置什么值都是不会有影响的。

响应的数据就比较简单了，可以看到IAC Pintle Position因为被控制所以当前值是7，因为要求响应里必须带controlState值，所以其他的状态参数也都返回了当前的状态。

至此，输入输出控制服务记录完毕，欢迎留言讨论，附上篇和汇总链接
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