基于stm32的遥控小船（四）矩阵键盘

  矩阵键盘有两种操作方式……扫描法和反转法……我使用的是第一种方法

  这里我改的应该是原子的例程【……？】4个引脚接行线（配置为通用推挽输出），4个引脚接列线（配置为下拉输入，均是低电平），然后开始扫描……扫描的方法也有两种……可以配置寄存器或者使用库函数……个人觉得寄存器法好用又好看……！

  先让列线置高电平，若行线均为低电平，则无键按下，返回-1

XXXX0000&11110000|00001111=XXXX1111（XXXX为行线各引脚状态）

  延时去抖后再检测，若不变说明键确实按下0v0

  然后开始检测是哪一个键按下……将列线逐列拉高……检测行线的值，用switch语句进行判断返回不同的键值（一列一列检测，case语句后面的四个键值，相邻两个键值之差应为4）

  改好之后串口调试如图

第0个键按下时，主机向从机发送一组{0,7,0,7}，从机收到后再进行相应处理……