2021-07-02嵌入式学习---线程

1、线程与进程
　　典型的UNIX/Linux进程可以看成只有一个控制线程：一个进程在同一时刻只做一件事情。有了多个控制线程后，在程序设计时可以把进程设计成在同一时刻做不止一件事，每个线程各自处理独立的任务。　　
　　进程是程序执行时的一个实例，是担当分配系统资源（CPU时间、内存等）的基本单位。在面向线程设计的系统中，进程本身不是基本运行单位，而是线程的容器。程序本身只是指令、数据及其组织形式的描述，进程才是程序（那些指令和数据）的真正运行实例。
　　线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。线程包含了表示进程内执行环境必须的信息，其中包括进程中表示线程的线程ID、一组寄存器值、栈、调度优先级和策略、信号屏蔽字、errno常量以及线程私有数据。进程的所有信息对该进程的所有线程都是共享的，包括可执行的程序文本、程序的全局内存和堆内存、栈以及文件描述符。在Unix和类Unix操作系统中线程也被称为轻量级进程（lightweight processes），但轻量级进程更多指的是内核线程（kernel thread），而把用户线程（user thread）称为线程。
　　进程有独立的地址空间，一个进程崩溃后，在保护模式下不会对其它进程产生影响，而线程只是一个进程中的不同执行路径。线程有自己的堆栈和局部变量，但线程没有单独的地址空间，一个线程死掉就等于整个进程死掉，所以多进程的程序要比多线程的程序健壮，但在进程切换时，耗费资源较大，效率要差一些。但对于一些要求同时进行并且又要共享某些变量的并发操作，只能用线程，不能用进程。

进程——资源分配的最小单位，线程——程序执行的最小单位

2、使用线程的理由
　　进程与线程的区别，总的来说就是：进程有独立的地址空间，线程没有单独的地址空间（同一进程内的线程共享进程的地址空间）。
　　使用多线程的理由之一是和进程相比，它是一种非常"节俭"的多任务操作方式。我们知道，在Linux系统下，启动一个新的进程必须分配给它独立的地址空间，建立众多的数据表来维护它的代码段、堆栈段和数据段，这是一种"昂贵"的多任务工作方式。而运行于一个进程中的多个线程，它们彼此之间使用相同的地址空间，共享大部分数据，启动一个线程所花费的空间远远小于启动一个进程所花费的空间，而且，线程间彼此切换所需的时间也远远小于进程间切换所需要的时间。据统计，总的说来，一个进程的开销大约是一个线程开销的30倍左右，当然，在具体的系统上，这个数据可能会有较大的区别。
　　使用多线程的理由之二是线程间方便的通信机制。对不同进程来说，它们具有独立的数据空间，要进行数据的传递只能通过通信的方式进行，这种方式不仅费时，而且很不方便。线程则不然，由于同一进程下的线程之间共享数据空间，所以一个线程的数据可以直接为其它线程所用，这不仅快捷，而且方便。当然，数据的共享也带来其他一些问题，有的变量不能同时被两个线程所修改，有的子程序中声明为static的数据更有可能给多线程程序带来灾难性的打击，这些正是编写多线程程序时最需要注意的地方。
　　除了以上所说的优点外，不和进程比较，多线程程序作为一种多任务、并发的工作方式，当然有以下的优点：

• 提高应用程序响应。这对图形界面的程序尤其有意义，当一个操作耗时很长时，整个系统都会等待这个操作，此时程序不会响应键盘、鼠标、菜单的操作，而使用多线程技术，将耗时长的操作（timeconsuming）置于一个新的线程，可以避免这种尴尬的情况。
• 使多CPU系统更加有效。操作系统会保证当线程数不大于CPU数目时，不同的线程运行于不同的CPU上。
• 改善程序结构。一个既长又复杂的进程可以考虑分为多个线程，成为几个独立或半独立的运行部分，这样的程序会利于理解和修改。

3、线程API
　　多线程开发在 Linux 平台上已经有成熟的 pthread 库支持。其涉及的多线程开发的最基本概念主要包含三点：线程，互斥锁，条件。其中，线程操作又分线程的创建，退出，等待 3 种。互斥锁则包括 4 种操作，分别是创建，销毁，加锁和解锁。条件操作有 5 种操作：创建，销毁，触发，广播和等待。

1、线程
1.线程创建

#include <pthread.h>
int pthread_create(pthread_t *restrict tidp, const pthread_attr_t *restrict attr, void *(*start_rtn)(void *), void *restrict arg);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号
当pthread_create成功返回时，
由tidp指向的内存单元被设置为新创建线程的线程ID。
attr参数用于定制各种不同的线程属性，暂可以把它设置为NULL，以创建默认属性的线程。
新创建的线程从start_rtn函数的地址开始运行，该函数只有一个无类型指针参数arg。
如果需要向start_rtn函数传递的参数不止一个，那么需要把这些参数放到一个结构中，然后把这个结构的地址作为arg 参数传入。

2.线程退出
　　单个线程可以通过以下三种方式退出，在不终止整个进程的情况下停止它的控制流：
1）线程只是从启动例程中返回，返回值是线程的退出码。
2）线程可以被同一进程中的其他线程取消。
3）线程调用pthread_exit：

#include <pthread.h>
int pthread_exit(void *rval_ptr);
rval_ptr是一个无类型指针，与传给启动例程的单个参数类似。
进程中的其他线程可以通过调用pthread_join函数访问到这个指针。

3.线程等待

int pthread_join(pthread_t thread, void **rval_ptr);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号

调用这个函数的线程将一直阻塞，直到指定的线程调用pthread_exit、从启动例程中返回或者被取消。如果例程只是从它的启动例程返回i，rval_ptr将包含返回码。如果线程被取消，由rval_ptr指定的内存单元就置为PTHREAD_CANCELED。
　　可以通过调用pthread_join自动把线程置于分离状态，这样资源就可以恢复。如果线程已经处于分离状态，pthread_join调用就会失败，返回EINVAL。
　　如果对线程的返回值不感兴趣，可以把rval_ptr置为NULL。在这种情况下，调用pthread_join函数将等待指定的线程终止，但并不获得线程的终止状态。
4.线程脱离
一个线程或者是可汇合（joinable，默认值），或者是脱离的（detached）。当一个可汇合的线程终止时，它的线程ID和退出状态将留存到另一个线程对它调用pthread_join。脱离的线程却像守护进程，当它们终止时，所有相关的资源都被释放，我们不能等待它们终止。如果一个线程需要知道另一线程什么时候终止，那就最好保持第二个线程的可汇合状态。
　　pthread_detach函数把指定的线程转变为脱离状态。

#include <pthread.h>
int pthread_detach(pthread_t thread);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号

本函数通常由想让自己脱离的线程使用，就如以下语句：

pthread_detach(pthread_self());

5. 线程ID获取及比较

pthread_t pthread_self(void);
// 返回：调用线程的ID

对于线程ID比较，为了可移植操作，我们不能简单地把线程ID当作整数来处理，因为不同系统对线程ID的定义可能不一样。我们应该要用下边的函数：

int pthread_equal(pthread_t tid1, pthread_t tid2);
// 返回：若相等则返回非0值，否则返回0

#include <stdio.h>
#include <pthread.h>

void *func(void *arg)
{
        //static int ret = 10;//退出状态可以是整数
        static char *p = "t1 is run out";//也可以是字符
        printf("t1: %ld ,create\n", (unsigned long)pthread_self());
        printf("param : %d\n", *((int *)arg));

        //pthread_exit((void *)&ret);//传整型数
        pthread_exit((void *)p);
}

int main()
{
        int ret;
        pthread_t t1;
        int param = 100;
        //int *pret;
        char *p;

        ret = pthread_create(&t1, NULL, func, (void *)&param);//创建线程t1，
        if(ret == -1){
                printf("create pthread failed\n");
        }
        printf("main: %ld\n", (unsigned long)pthread_self());//线程ID获取
        //pthread_join(t1, (void **)&pret);
        pthread_join(t1, (void **)&p);//线程等待，等待线程调用pthread_exit
        printf("status:%s\n", p);//返回的状态
        //printf("status:%d\n",*pret);
        return 0;
}

2、互斥锁
　　互斥量（mutex）从本质上来说是一把锁，在访问共享资源前对互斥量进行加锁，在访问完成后释放互斥量上的锁。对互斥量进行加锁后，任何其他试图再次对互斥量加锁的线程将会被阻塞直到当前线程释放该互斥锁。如果释放互斥锁时有多个线程阻塞，所有在该互斥锁上的阻塞线程都会变成可运行状态，第一个变为可运行状态的线程可以对互斥量加锁，其他线程将会看到互斥锁依然被锁住，只能回去等待它重新变为可用。在这种方式下，每次只有一个线程可以向前运行。
　　在设计时需要规定所有的线程必须遵守相同的数据访问规则。只有这样，互斥机制才能正常工作。操作系统并不会做数据访问的串行化。如果允许其中的某个线程在没有得到锁的情况下也可以访问共享资源，那么即使其它的线程在使用共享资源前都获取了锁，也还是会出现数据不一致的问题。
　　互斥变量用pthread_mutex_t数据类型表示。在使用互斥变量前必须对它进行初始化，可以把它置为常量PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER（只对静态分配的互斥量），也可以通过调用pthread_mutex_init函数进行初始化。

1. 创建及销毁互斥锁

#include <pthread.h>
int pthread_mutex_init(pthread_mutex_t *restrict mutex, const pthread_mutexattr_t *restrict attr);
//要用默认的属性初始化互斥量，只需把attr设置为NULL。
int pthread_mutex_destroy(pthread_mutex_t *mutex);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号

2. 加锁及解锁

#include <pthread.h>
int pthread_mutex_lock(pthread_mutex_t *mutex);
int pthread_mutex_unlock(pthread_mutex_t *mutex);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号

#include <stdio.h>
#include <pthread.h>

pthread_mutex_t mutex;//全局变量，定义互斥量

void *func1(void *arg)
{
        int i;

        pthread_mutex_lock(&mutex);//加锁
        for(i=0;i<5;i++){
                printf("t1: %ld ,create\n", (unsigned long)pthread_self());
                printf("param : %d\n", *((int *)arg));
                sleep(1);
        }
        pthread_mutex_unlock(&mutex);//等待t1运行5次加延时，才解锁
}

void *func2(void *arg)
{
        pthread_mutex_lock(&mutex);//加锁

        printf("t2: %ld ,create\n", (unsigned long)pthread_self());
        printf("param : %d\n", *((int *)arg));

        pthread_mutex_unlock(&mutex);//解锁
}

int main()
{
        pthread_t t1;
        pthread_t t2;
        int param = 100;

        pthread_mutex_init(&mutex, NULL);//创建锁

        int ret1 = pthread_create(&t1, NULL, func1, (void *)&param);
        int ret2 = pthread_create(&t2, NULL, func2, (void *)&param);
        printf("main: %ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        pthread_join(t1, NULL);
        pthread_join(t2, NULL);
        pthread_mutex_destroy(&mutex);//销毁锁
        return 0;
}

例子：共享资源加锁解锁

#include <stdio.h>
#include <pthread.h>
#include <stdlib.h>

int data=0;
pthread_mutex_t mutex;

void *func1(void *arg)
{
        printf("t1:%ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        printf("param:%d\n", *(int *)arg);

        pthread_mutex_lock(&mutex);
        while(1){
                printf("t1:%d\n", data++);
                sleep(1);
                if(data == 3){
                        pthread_mutex_unlock(&mutex);
                        printf("t1 quit==========\n");
                        pthread_exit(NULL);
                }
        }
}

void *func2(void *arg)//t2线程必须等待t1=3才能执行
{
        printf("t2:%ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        printf("param:%d\n", *(int *)arg);

        while(1){
                printf("t2:%d\n", data);
                pthread_mutex_lock(&mutex);
                data++;
                pthread_mutex_unlock(&mutex);
                sleep(1);
        }
}

int main()
{
        pthread_t t1;
        pthread_t t2;
        int param = 100;

        pthread_mutex_init(&mutex, NULL);

        int ret1 = pthread_create(&t1, NULL,func1, (void *)&param);
        int ret2 = pthread_create(&t2, NULL,func2, (void *)&param);
        if(ret1 != 0){
                printf("pthread create falied\n");
                exit(-1);
        }
        printf("main: %ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        pthread_join(t1, NULL);
        pthread_join(t2, NULL);
        pthread_mutex_destroy(&mutex);
        return 0;
}

3、面试题目死锁
1.死锁，是指多个进程在运行过程中因争夺资源而造成的一种僵局，当进程处于这种僵持状态时，若无外力作用，它们都将无法再向前推进。

void *func1(void *arg)
{
        pthread_mutex_lock(&mutex);//线程a持有锁1，但是想要获得锁2
        sleep(1);
        pthread_mutex_lock(&mutex2);

        printf("t1:%ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        pthread_mutex_unlock(&mutex);
}

void *func1(void *arg)
{
        pthread_mutex_lock(&mutex2);//线程b持有锁2，但是想要获得锁1
        sleep(1);
        pthread_mutex_lock(&mutex);

        printf("t2:%ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        pthread_mutex_unlock(&mutex);
}

2.产生死锁原因
a. 竞争资源
系统中的资源可以分为两类：
可剥夺资源，是指某进程在获得这类资源后，该资源可以再被其他进程或系统剥夺，CPU和主存均属于可剥夺性资源；
另一类资源是不可剥夺资源，当系统把这类资源分配给某进程后，再不能强行收回，只能在进程用完后自行释放，如磁带机、打印机等。
产生死锁中的竞争资源之一指的是竞争不可剥夺资源（例如：系统中只有一台打印机，可供进程P1使用，假定P1已占用了打印机，若P2继续要求打印机打印将阻塞）
产生死锁中的竞争资源另外一种资源指的是竞争临时资源（临时资源包括硬件中断、信号、消息、缓冲区内的消息等），通常消息通信顺序进行不当，则会产生死锁
b. 进程间推进顺序非法
若P1保持了资源R1,P2保持了资源R2，系统处于不安全状态，因为这两个进程再向前推进，便可能发生死锁
例如，当P1运行到P1：请求（R2）时，将因R2已被P2占用而阻塞；当P2运行到P2：请求（R1）时，也将因R1已被P1占用而阻塞，于是发生进程死锁
3.产生死锁的4个必要条件：
1）互斥条件：进程要求对所分配的资源进行排它性控制，即在一段时间内某资源仅为一进程所占用。
2）请求和保持条件：当进程因请求资源而阻塞时，对已获得的资源保持不放。
3）不剥夺条件：进程已获得的资源在未使用完之前，不能剥夺，只能在使用完时由自己释放。
4）环路等待条件：在发生死锁时，必然存在一个进程–资源的环形链。
解决死锁的基本方法
预防死锁：
资源一次性分配：一次性分配所有资源，这样就不会再有请求了：（破坏请求条件）
只要有一个资源得不到分配，也不给这个进程分配其他的资源：（破坏请保持条件）
可剥夺资源：即当某进程获得了部分资源，但得不到其它资源，则释放已占有的资源（破坏不可剥夺条件）
资源有序分配法：系统给每类资源赋予一个编号，每一个进程按编号递增的顺序请求资源，释放则相反（破坏环路等待条件）
1、以确定的顺序获得锁
2、超时放弃
避免死锁:
最具有代表性的避免死锁算法是银行家算法。
把一个进程需要和已占有资源的情况记录在进程控制中，假定进程控制块PCB其中“状态”有就绪态、等待态和完成态。当进程在处于等待态时，表示系统不能满足该进程当前的资源申请。“资源需求总量”表示进程在整个执行过程中总共要申请的资源量。显然，每个进程的资源需求总量不能超过系统拥有的资源总数， 银行算法进行资源分配可以避免死锁
检测死锁
首先为每个进程和每个资源指定一个唯一的号码；
然后建立资源分配表和进程等待表。
解除死锁:
当发现有进程死锁后，便应立即把它从死锁状态中解脱出来，常采用的方法有：
剥夺资源：从其它进程剥夺足够数量的资源给死锁进程，以解除死锁状态；
撤消进程：可以直接撤消死锁进程或撤消代价最小的进程，直至有足够的资源可用，死锁状态.消除为止；所谓代价是指优先级、运行代价、进程的重要性和价值等。

4、条件变量
　　条件变量是线程另一可用的同步机制。条件变量给多个线程提供了一个会合的场所。条件变量与互斥量一起使用时，允许线程以无竞争的方式等待特定的条件发生。
　　条件本身是由互斥量保护的。线程在改变条件状态前必须首先锁住互斥量，其他线程在获得互斥量之前不会察觉到这种改变，因为必须锁定互斥量以后才能计算条件。
　　条件变量使用之前必须首先初始化，pthread_cond_t数据类型代表的条件变量可以用两种方式进行初始化，可以把常量PTHREAD_COND_INITIALIZER赋给静态分配的条件变量，但是如果条件变量是动态分配的，可以使用pthread_cond_destroy函数对条件变量进行去除初始化（deinitialize）。
　　1. 创建及销毁条件变量

#include <pthread.h>
int pthread_cond_init(pthread_cond_t *restrict cond, const pthread_condattr_t *restrict attr);
//除非需要创建一个非默认属性的条件变量，否则pthread_cont_init函数的attr参数可以设置为NULL
int pthread_cond_destroy(pthread_cond_t *cond);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号

2. 等待

#include <pthread.h>
int pthread_cond_wait(pthread_cond_t *restrict cond, pthread_mutex_t *restrict mutex);
int pthread_cond_timedwait(pthread_cond_t *restrict cond, pthread_mutex_t *restrict mutex, cond struct timespec *restrict timeout);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号

pthread_cond_wait等待条件变为真。如果在给定的时间内条件不能满足，那么会生成一个代表一个出错码的返回变量。传递给pthread_cond_wait的互斥量对条件进行保护，调用者把锁住的互斥量传给函数。函数把调用线程放到等待条件的线程列表上，然后对互斥量解锁，这两个操作都是原子操作。这样就关闭了条件检查和线程进入休眠状态等待条件改变这两个操作之间的时间通道，这样线程就不会错过条件的任何变化。pthread_cond_wait返回时，互斥量再次被锁住。
pthread_cond_timedwait函数的工作方式与pthread_cond_wait函数类似，只是多了一个timeout。timeout指定了等待的时间，它是通过timespec结构指定。
3. 触发

#include <pthread.h>
int pthread_cond_signal(pthread_cond_t *cond);
int pthread_cond_broadcast(pthread_cond_t *cond);
// 返回：若成功返回0，否则返回错误编号

这两个函数可以用于通知线程条件已经满足。pthread_cond_signal函数将唤醒等待该条件的某个线程，而pthread_cond_broadcast函数将唤醒等待该条件的所有进程。
注意一定要在改变条件状态以后再给线程发信号。

#include <stdio.h>
#include <pthread.h>
#include <stdlib.h>

int data=0;
pthread_mutex_t mutex;
pthread_cond_t cond;//pthread_cond_t cond = PTHREAD_COND_INITIALIZER 静态初始化宏

void *func1(void *arg)
{
        printf("t1:%ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        printf("param:%d\n", *(int *)arg);
        while(1){
                pthread_cond_wait(&cond, &mutex);//线程等待
                printf("t1 run ===========\n");
                printf("t1:%d\n", data);
                data = 0;
                sleep(1);
        }
}

void *func2(void *arg)
{
        printf("t2:%ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        printf("param:%d\n", *(int *)arg);
        while(1){
                pthread_mutex_lock(&mutex);
                printf("t2:%d\n", data++);
                if(data == 3){
                        pthread_cond_signal(&cond);//当data=3，触发线程t1
                }
                pthread_mutex_unlock(&mutex);
                sleep(1);
        }
}

int main()
{
        pthread_t t1;
        pthread_t t2;
        int param = 100;

        pthread_mutex_init(&mutex, NULL);
        pthread_cond_init(&cond, NULL);//条件初始化

        int ret1 = pthread_create(&t1, NULL,func1, (void *)&param);
        int ret2 = pthread_create(&t2, NULL,func2, (void *)&param);
        if(ret1 != 0){
                printf("pthread create falied\n");
                exit(-1);
        }
        printf("main: %ld\n", (unsigned long)pthread_self());
        pthread_join(t1, NULL);
        pthread_join(t2, NULL);
        pthread_mutex_destroy(&mutex);
        pthread_cond_destroy(&cond);//销毁条件
        return 0;
}

5、静态初始化宏
　　互斥变量用pthread_mutex_t数据类型表示。在使用互斥变量前必须对它进行初始化，可以把它置为常量PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER（只对静态分配的互斥量），也可以通过调用pthread_mutex_init函数进行初始化。
　　条件变量使用之前必须首先初始化，pthread_cond_t数据类型代表的条件变量可以用两种方式进行初始化，可以把常量PTHREAD_COND_INITIALIZER赋给静态分配的条件变量，但是如果条件变量是动态分配的，可以使用pthread_cond_destroy函数对条件变量进行去除初始化（deinitialize）
　参考资料
　https://www.cnblogs.com/xiehongfeng100/p/4620852.html
　https://blog.csdn.net/hd12370/article/details/82814348
　https://baike.baidu.com/item/%E6%AD%BB%E9%94%81/2196938?fr=aladdin