在ros节点中，按回车键继续，按esc键退出循环

如果你想在 ROS (Robot Operating System) 节点中根据按键来控制逻辑，你需要使用键盘输入和适当的检查。但是，ROS 本身并没有内置的功能来处理这种输入方式。你需要借助 Python 或 C++ 的标准库。

这是一个 Python 的示例代码，用来监听键盘输入并根据输入执行不同的操作：

import rospy
import sys
import termios
import tty

def get_key():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
    return ch

def main():
    rospy.init_node('key_input_node')

    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        key = get_key()
        if key == '\x1b':  # ESC
            print("ESC pressed, exiting")
            break
        elif key == '\n':  # Enter
            print("Enter pressed, continuing")
        else:
            print("Key pressed: ", key)

        rate.sleep()

if __name__ == "__main__":
    main()

在这个例子中，我们定义了一个 get_key 函数来获取键盘输入，然后在主循环中使用这个函数。当按下 ESC (\x1b) 时，程序会退出循环。当按下 Enter (\n) 时，程序会打印一条消息并继续。对于其他的按键，程序会打印出按下的键。

需要注意的是，这个代码只能在终端环境中运行，如果你在 IDE 或 Jupyter notebook 等环境中运行这个代码可能无法正常工作。

此外，你可能需要在代码开始时调用 rospy.init_node() 来初始化 ROS 节点，并在循环中定期调用 rospy.sleep() 或 rospy.Rate().sleep() 来维持适当的循环速率。你也需要在循环条件中检查 rospy.is_shutdown()，以便在 ROS 关闭时正确地结束循环。