ROS 小技巧 - Ctrl+C 退出 ROS 程序

最新推荐文章于 2024-07-25 09:11:30 发布

清欢守护者

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分类专栏： ROS C++ 文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/irving512/article/details/120058676

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当使用ROS运行节点时，默认情况下Ctrl+C无法正常退出程序。原因是ROS可能接管了信号处理。解决方法是在代码中自定义SIGINT信号处理函数，覆盖默认行为。通过调用`ros::shutdown()`来关闭节点。在`ros::init`之后设置这个自定义处理函数，确保在创建第一个NodeHandle之后。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 现象

在使用 rosrun 启动 ROS 节点的时候，默认情况下使用 ctrl+c 无法退出程序。
原因我也不太清楚，可能是 ROS 程序默认接管了所有信号量（ctrl+c就是一个信号量）

2. 解决

参考资料：官方文档-Initialization and Shutdown
自定义信号量处理的函数（代码来自上面的文档）

切换行号显示
#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>

void mySigintHandler(int sig)
{
  // Do some custom action.
  // For example, publish a stop message to some other nodes.
  
  // All the default sigint handler does is call shutdown()
  ros::shutdown();
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler);
  ros::NodeHandle nh;

  // Override the default ros sigint handler.
  // This must be set after the first NodeHandle is created.
  signal(SIGINT, mySigintHandler);
  
  //...
  ros::spin();
  return 0;
}