navigation(2)：传感器数据

在ROS上发布传感器流。

在ros上正确地从传感器上发布数据对导航堆栈的安全运行非常重要。如果导航堆栈是没有从机器人的传感器接收到信息，那么便没法完成导航的工作。有很多传感器能够用导航堆栈提供信息：激光、相机、声呐、红外、碰撞传感器等。但是，当前导航堆栈仅接收传感器/激光扫描消息类型或传感器信息/点云消息类型。

 

ros消息头

消息类型包含TF帧和时间相关信息。seq字段对应于一个标识符，该标识符在从给定发布者发送消息时自动增加。stamp字段存储着与消息信息相关的时间信息，如在激光扫描当中，stamp字段就会和扫描时间相对应。frame_id字段存储tf帧信息，这应该与消息中的数据信息相关联。

uint32 seq

time stamp

string frame_id

 

对于激光扫描传感器，ROS在sensor_msgs包中提供了一种名为LaserScan的特殊消息类型，用于保存关于给定扫描的信息。 LaserScan Messages使得只要从扫描器返回的数据可以被标准格式化以适合于消息，就可以让代码轻松地与几乎任何激光器一起工作。下面是消息规范：

 

#激光扫描角度是逆时针测量的，0面朝前

#沿x轴

Header header         

float32 angle_min        #扫描起始角

float32 angle_max        #扫描结束角

float32 angle_increment   #测量间隔角度

float32 time_increment    #测量间隔时间

float32 scan_time      #扫描间隔时间

float32 range_min     #最小量程值

float32 range_max     #最大量程值

float32[ ] ranges       #数据范围[m](注意:值< range_min或> range_max应丢弃)

float32[ ] intensities    #光照强度

 

下面是一段激光扫描示例代码：

 

以激光为例：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "laser_scan_publisher"); //前两个参数完成重映射，后面一个是节点名称

    ros::NodeHandle n;  //节点句柄是与ROS节点通信的接入点
    ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("Scan", 50); //创建一个publisher使用ros发布激光扫描消息的消息
    //advertising()函数是告诉ROS要在给定的主题名称上发布的方法

    unsigned int num_readings = 100;
    double laser_frequency = 40;
    double ranges[num_readings];
    double intensities[num_readings];

    int cout = 0;
    ros::Rate r(1.0);
    while (n.ok()) {
        //这里我们只是为我们要用来填充扫描的虚拟数据建立存储。一个真正的应用程序将从他们的激光驱动程序中提取这些数据。
        for (unsigned int i = 0; i < num_reading; i++) {
            ranges[i] = count;
            intensities[i] = 100 + count;
        }
        ros::Time scan_time = ros::Time::now();

        sensor_msgs::LaserScan scan;  //创建一个消息对象。你用数据填充它，然后发布它。
        scan.header.stamp = scan_time;
        scan.angle_min = -1.57;
        scan.angle_max = 1.57;
        scan.angle_increment = 3.14 / num_readings;
        scan.time_increment = (1 / laser_frequency) / (num_readings);
        scan.range_min = 0.0;
        scan.range_max = 100.0;

        scan.ranges.resize(num_readings);
        scan.intensities.resize(num_readings);
        for (unsigned int i = 0; i < num_readings; i++)
        {
            scan.ranges[i] = ranges[i];
            scan.intensities[i] = intensities[i];
        }

        scan_pub.publish(scan);   //发布主题消息
        ++count;
        r.sleep();
    }

}