Ubuntu20.04使用ROS运行tf view_frames工具出现TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object

最近在学习古月居老师的《ROS入门21讲》，在学习tf这一章时想用tf view_frames这个工具来查看坐标之间的关系，但是出现TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object报错，

Listening to /tf for 5.0 seconds
Done Listening
b'dot - graphviz version 2.43.0 (0)\n'
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames", line 119, in <module>
    generate(dot_graph)
  File "/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames", line 89, in generate
    m = r.search(vstr)
TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object

原因是应该使用tf2_tools view_frames.py这个工具，而使用这个工具前应先需要安装ros-noetic-tf2-tools，所以解决方案是在终端依次运行下面两个命令：
(第一行命令注意根据自己ros版本来，我自己的ros版本是noetic。)

sudo apt install ros-noetic-tf2-tools
rosrun tf2_tools view_frames.py

运行完两个命令后，终端会提示如下信息：

[INFO] [1691927389.174394]: Listening to tf data during 5 seconds...
[INFO] [1691927394.184159]: Generating graph in frames.pdf file...

表明此时已在当前目录下生成了pdf文件，我的打开后如下图所示：