OpenCV学习笔记（7）--Canny Edge Detection Canny边缘检测

    Canny 边缘检测是很流行的边缘检测算法，是在1986年由John F.Canny提出的。它是一个多级（multi-stage)算法。下面详细介绍每一级。

    1.减少噪音

        因为边缘检测对噪音非常敏感，所以实现边缘检测的第一步，是使用高斯滤波器对图像中的噪音进行移除。

    2.寻找图像中的强度梯度（Intensity Gradient）

         用Sobel kernel在水平和垂直方向过滤来平滑图像，并取得图像在水平和垂直方向的一阶导数（first derivate)

利用以上取得的两个图像，可以用以下公式找到每个像素的边缘梯度和方向：

                              

         梯度方向总是垂直于边。它被四舍五入为四个角中的一个，表示垂直、水平和两个对角线方向。

    3.Non-maximum Suppression非最大值抑制

        上述获取梯度的大小和方向之后，一张移除了不想要的像素（这些像素是指不组成边的）全图，为了得到这张全图（为了移除这些像素），对每一个像素进行查验，判断它是否是梯度方向上的像零点的相邻最大值(local maximum)。