三维空间直线与直线的交点

已知

三维空间中两个直线
直线1：方向$V_1$ 直线上的任意一个点$P_1$
直线2：方向$V_2$ 直线上的任意一个点$P_2$
为了方便计算上面的方向向量$V$均为单位向量
（从这里可以看出其实描述一个直线线只用5个数就可以 了，这个跟本文无关只是白话一下）
示意图如

求解过程

下文中$\ast \times \cdot unit()mod()$分别表示乘、叉乘、点乘、取单位向量、取向量的模
首先应该确保两个直线不平行，且共面
不平行判断 $|V_1\times V_2|\ne 0$ 或者 $\frac{|V_1\cdot V_2|}{|V_1|\ast |V_2|}\ne 1$
共面判断$(V_1\times V_2)\cdot (P_2-P_1)==0$
注意这里还要判断$P_1==P_2$如果相等了就直接返回结果就行

满足上面的条件后 假设交点为$P_X$
$P_X=P_1+k1\ast V1$
或者$P_X=P_2+k2\ast V2$

$P_1{P}_2{P}_X$三点构成三角形必然满足正弦定理

$\frac{mod(P_1-P_2)}{sin(\angle P_1{P}_X{P}_2)}=\frac{mod(P_X-P_1)}{sin(\angle P_1{P}_2{P}_X)}$

其中$sin(\angle P_1{P}_X{P}_2)=mod(V_2\times V_1)$ (因为是单位向量所以直接取模)
同理$sin(\angle P_1{P}_2{P}_X)=mod(V2\times unit(P_1-P_2))$
因为 $P_X=P_1+k1\ast V_1$
所以 $mod(P_X-P_1)=|k1|$
重新整理可以得到

$\frac{mod(P_1-P_2)}{mod(V_2\times V_1)}=\frac{|k1|}{mod(V2\times unit(P_1-P_2))}$

前面的判断保证了这里的分母都不是0
根据正负$k1$分别算出两个点
$P_{X1}$和$P_{X2}$
判断$P_{X1}-P_2$和$P_{X2}-P_2$哪个与$V2$平行哪个就是结果