节点
- 一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。
- ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。
- 节点可以发布或接收一个话题。
- 节点也可以提供或使用某种服务。
客户端库
- ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
- rospy = python 客户端库
- roscpp = c++ 客户端库
- rosjs = javascripts客户端库
- rosjava = java客户端库
1、首先启动ROS系统:
roscore
2、使用rosnode
打开一个新的终端, 可以使用 rosnode 像运行roscore一样看看在 运行什么...
rosnode list指令列出活跃的节点:
rosnode list
rosnode info命令返回的是关于一个特定节点的信息:
rosnode info /rosout
3、使用 rosrun
rosrun允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
用法:
rosrun [package_name] [node_name]
例如:
rosrun turtlesim turtlesim_node
ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称:
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
使用另外一个rosnode指令,ping来测试:
rosnode ping my_turtle