luke_wl-CSDN博客

原因是固件掉了需要更新驱动路径如下C:\Program Files (x86)\Cypress\EZ-USB FX3 SDK\1.3\driver\bin\Win10\x64C:\Program Files (x86)\Cypress\EZ-USB FX3 SDK\1.3\driver\bin\Win7\x64更新后

2022-05-14 17:25:38 2385

原创基于ADRC的电机控制-一些说明

基于ADRC的电机控制https://zhuanlan.zhihu.com/p/102467043https://zhuanlan.zhihu.com/p/1152838941，TD部分我就不讲了，就是把指令信号处理一下，输出一个微分信号和一个平滑点的指令信号，两个信号一起跟踪。...

2021-08-25 09:33:50 1093 1

举例说明：输入：Sr 目标电机速度，输出：u 电机pwm被控量，反馈量 :y 电机实际速度输出一，最速跟踪微分器TD1，表达式1，sign函数表达式2，fsg函数表达式3，fnan表达式：中这里选用第二种表达式最速跟踪微分器的作用是起到一个缓冲作用，比如输入一个阶跃信号，它会让信号有一定斜率，让执行机构不会一启动就进入最大马力，从而导致第一次及后面几次逼近设定值时出现超调。它的可调参数与实际系统输入输出：1，输入：...

2021-08-25 09:23:51 1898

原创阅读move_base 代码所需要的c++基本知识 20210630

1，要知道泛型编程https://www.cnblogs.com/blogs-of-lxl/p/6481045.html2，多态的理解https://www.bilibili.com/video/BV1oK4y1s7Jd?from=search&seid=10758683918657123101c++面向对象编程速成！90分钟搞定2.1基类派生类对应是子类父类继承2.2多态 c++的真正多态是利用虚函数实现一个父类指针调用众多子类的函数实现多态...

2021-06-30 15:19:21 138

转载 ROS的安装-＞ rosdep init /update报错2021.5.6实测有效

https://zhuanlan.zhihu.com/p/370080612原地址一、解决rosdep_init问题正常执行sudo rosdep init会报错，如下：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

2021-06-21 16:34:17 723 1

原创 210123-FOC相电流波形调试经验

1，纯svpwm下的相电流波形，对比hall位置如图，当前波形为svpwm下的效果最好时的波形，但有2个效果不好，1是波形还不够正弦波形，2是相位和最好相位还有偏差应该是波形在往右一些。2，反电动势波形反电动势和反电流差90度相位。3，电流环下的波形这是空载时的相电流可以看到相位是对的带载后效果会更正弦波形...

2021-01-23 10:30:03 9777 11

转载 ubuntu1604-systemback 制作镜像-亲测OK-202012

使用systemback备份系统并制作自己的Ubuntu系统镜像最近需要备份自己的系统，同时制作安装镜像在另一台笔记本上安装，这里找到了一款很不错的软件——systemback，以下给出从制作到在另一条笔记本安装的全部流程。1.安装、制作systemback的安装过程很多博客有写，这里不再赘述，大家可以直接参考这篇博客https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/736494262.解决镜像大于4GB的问题systemback

2020-12-24 16:39:39 258 2

转载 SLAM的数学基础

小红班上有两组同学的数学考试分数为：第一组：小红：100分，小明：60分，小宇：20分第二组：小蓝：70分，小华：60分，小杰：50分那么很容易算出，第一组的平均分是60分，第二组的平均分也是60分。这下可好，小红的100分被小宇拉了后腿。这时候，该引入一种方法，来表现这个问题。好让老师知道哪些小组的成绩差距比较大。方差能比较好的表达一组数据离散的程度，方差大，这组数据分散的就比较大；方差小，这组数据分散的就比较小。方差（variance）的表达公式为：...

2020-11-17 22:47:11 1015

原创 stm32f405串口 DMA+空闲中断不定长数据收发代码

stm32f405串口 DMA+空闲中断不定长数据收发代码#include "sys.h"#include "usart.h"#include <string.h>#include "led.h"/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////*//1,串口通信UART1_TX PA9 DMA2_Stream7.

2020-10-21 16:07:06 2045

原创 ADRC-1.最速跟踪微分器TD-理解

1.最速跟踪微分器TD目的：比如位置控制时，使达到目标位置时，速度为0，无超调。单片机里面用这种fha或者fh函数第二种表达式为：完整数学公式（看其他的教程都不完整）理解的话可以把x1(t)看做当前位置x2(t)看做当前速度x1(k)第k步时的位置x2(k)第k步时的速度x1(k+1)下一步的位置x2(k+1)下一步的速度fh 计算出来的最优加速度参数中：V(t)是目标值h、h0为积分步长，一般来说h可以等于h0，但是为了减...

2020-09-01 20:35:54 5038 1

原创变负载控制系统PID设计-底盘控制系统

对应不同负载设计合理的pid参数主要是电机控制场景变量主要有，不同地面环境，不同负载情况.

2020-09-01 17:32:52 683

转载利用Websocket实现ROS与Web的交互

利用Websocket实现ROS与Web的交互248342020年3月11日 13时14分祝虎ROS是现在应为最为广泛的机器人操作系统，为了将ROS与Web端的应用结合起来，ROS Web Tools社区开发了很多Web功能包，利用这些工具，我们能够在Web端实现对机器人的监测与控制。工具的准备首先介绍以下所需要的工具包：rosbridge_suite功能包，roslibjs,ros2djs，ros3djs。● rosbridge_suite:实现W...

2020-08-29 22:38:22 2939

转载 ros web

https://www.cnblogs.com/yang220/p/12491226.htmlROS是现在应为最为广泛的机器人操作系统，为了将ROS与Web端的应用结合起来，ROS Web Tools社区开发了很多Web功能包，利用这些工具，我们能够在Web端实现对机器人的监测与控制。工具的准备首先介绍以下所需要的工具包：rosbridge_suite功能包，roslibjs,ros2djs，ros3djs。● rosbridge_suite:实现Web浏览器与ROS之...

2020-08-28 01:12:27 1655 1

转载野火多功能调试助手】 -野火PID调试助手通讯协议

【野火多功能调试助手】 [复制链接] 野火PID调试助手通讯协议 LONG_R3acc 电梯直达 1# 发表于 2020-6-30 21:14:32|只看该作者 ] 本帖最后由 LONG_R3acc 于 2020-6-30 21:16 编辑 [/i] [md]野火多功能调试助手用户手册 ========================== ...

2020-08-10 15:32:32 14954 4

转载野火多功能调试助手】-摄像头调试助手通讯协议

野火多功能调试助手】 [复制链接] 摄像头调试助手通讯协议 LONG_R3acc 电梯直达 1# 发表于 2020-6-8 14:49:48|只看该作者 ] 本帖最后由 LONG_R3acc 于 2020-6-21 19:39 编辑 [/i] [md]摄像头调试助手通讯协议 ====================== 修订历史...

2020-08-10 15:30:35 3563 1

转载改进初学者的PID-修改整定参数

https://www.cnblogs.com/foxclever/tag/PID/PID控制器改进笔记之五：改进PID控制器之串级设定Moonan 2020-05-03 20:18阅读:245评论:0推荐:1编辑PID控制器改进笔记之四：改进PID控制器之设定值响应Moonan 2020-04-25 12:45阅读:216评论:0推荐:1编辑PID控制器改进笔记之三：改进PID控制器之正反作用Moonan 2020-04-19 12:43阅读:214评论:1推...

2020-08-03 16:31:54 314

原创 Ubuntu1604下pip安装第三方库时出现提示:You are using pip version 8.1.2, however version 20.0.2 is available.

Ubuntu下pip安装第三方库时出现提示:You are using pip version 8.1.2, however version 20.0.2 is available. Posted on 2020-07-04 08:51 LuckyCola 阅读(111) 评论(0) 编辑收藏ubantu系统打开有可能会出现django莫名其妙没了又要重新安装的情况，出现好几次了，安装还不一定安装得上，用pip install命令出现You are using pip v...

2020-08-03 15:57:39 2418

翻译 ROS WIKI 文档(2.1)-ros tutorials 讲解 ROS教程

ROS教程非初学者：如果您已经对ROSfuerte或更早的版本已经足够熟悉，并且只想探索groovy中引入并在Hydro中使用的新构建系统，以及后来称为catkin的系统，则可以在此处阅读更深入的catkin教程。。但是，仍然建议所有用户都阅读所有基本的初学者入门教程，以使用新功能。如果您不熟悉Linux：可能会发现首先对Linux的常用命令行工具进行快速教程会很有帮助。一个好人在这里。目录ROS教程核心ROS教程初学者级中级水平 ROS标准其..

2020-07-21 21:24:07 402

翻译 ROS WIKI 文档(1.1)

ROS (Robot Operating System) provides libraries and tools to help software developers create robot applications. It provides hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management, and more. ROS is licensed under

2020-07-21 21:19:37 500

GD32F1x0_Firmware_Library_V2.0.rar

空空如也